【读书笔记5 探索定时器模块之FTM】

1万 · 2013-10-24 14:55

本帖最后由 springvirus 于 2013-10-24 14:57 编辑

从名字FlexTimer看，就知道此模块会有多种设置来实现不同的功能。

计数器的时钟源选择，SC中的CLKS[1:0]，可以选择无时钟源，系统时钟，固定频率时钟，外部时钟。计数器可以工作在以下多种方式下。

I.当QUANEN=0且CPWMS=0，计数器便工作在向上计数方式。初值由CNTIN指定，溢出值由MOD指定，当计数器值到达MOD时，此时计数器重载CNTIN的值，产生溢出中断，TOF置位。 CNTIN可以是正数，也可以是负数，若是负数，以补码(two's complement)数值赋值整个计数周期 = (MOD - CNTIN + 1)* 计数器时钟
【这里顺便复习下补码: 正数的补码与原码相同，负数的补码为除了符号位，原码各位取反，再加1 例如，求-6的补码，原码为1000 0110，各位取反1111 1001，再加1，为1111 1010 若赋初值为-6，这里CNTIN是16位寄存器，所以1000 0000 0000 0110->1111 1111 1111 1001
->1111 1111 1111 1010，CNTIN = 0xFFFA】
注意，CNTIN值要小于MOD值，否则会有不可预测的结果。

II.当QUANEN=0且CPWMS=1，计数器便工作在向上向下计数方式。初值由CNTIN指定，溢出值由MOD指定，当计数器从CNTIN增值到达MOD时，再减值到CNTIN，来回反复，当记数器值由MOD变为MOD-1时，产生中断，TOF置位。
【在Figure 39-171下面看到，"使用向上向下计数时，CNTIN最好是0x0000"，为什么? 觉得只要满足CNTIN<MOD的CNTIN值都可以吧~~~】

III.自由运行方式
1. FTMEN=0且MOD=0x0000或MOD=0xFFFF
2. FTMEN=1且QUANEN=0且CPWMS=0且CNTIN=0x0000且MOD=0x0000或MOD=0xFFFF
这2种设置都会使计数器工作在此方式下，其实就是一个向上计数到16位最大值的定时器了。

IV.输入捕捉方式
当DECAPEN=0且COMBINE=0且CPWMS=0且(MSnB:MSnA=0:0)且(ELSnB:ELSnA!=0:0)，计数器便工作在输入捕捉，当输入通道有信号跳变时，计数器值便会被捕捉到CnV中，如果CHnIE=1，则CHnF置位。 ELSnB:ELSnA的值决定了是跳变，是上升沿还是下降沿，进行捕捉。注意，可以探测到的输入信号的最大频率为系统时钟的1/4，原因是奈奎斯特采样原理。

V.输出比较方式
当DECAPEN=0且COMBINE=0且CPWMS=0且(MSnB:MSnA=0:1)，计数器便工作在输出比较。计数器为向上计数，当等于CnV的值时，输出信号可以置1，清0，或者翻转，中断使能的话，产生中断。
【那么CnV的值应该是在计数器初始化时被赋值的吧，像CNTIN一样的?】

1万 · 2013-10-24 14:57

本帖最后由 springvirus 于 2013-10-24 15:08 编辑

VI.边沿对齐PWM方式和中心对齐PWM方式
QUADEN=0，DECAPEN=0，COMBINE=0，CPWMS=0，MSnB=1为前者，
QUADEN=0，DECAPEN=0，COMBINE=0，CPWMS=1为后者。
EPWM(Edge-Aligned PWM)周期为(MOD - CNTIN + 1)* 计数器时钟，脉宽为(CnV - CNTIN)， CPWM(Center-Aligned PWM)周期为2*(MOD - CNTIN)*计数器时钟，脉宽为2*(CnV - CNTIN)，前者为向上计数，后者为向上向下计数都有。二者的输出都有有左对齐(电平为先高后低)和右对齐(电平为先低后高)，以计数器溢出时为先，计数到达CnV时为后。来幅图更能说明运行过程:

VII.组合方式
FTMEN=1，QUADEN=0，DECAPEN=0，COMBINE=1，CPWMS=0，计数器工作在组合方式。例如两个通道为n和n+1，那么计数时通过计数器值与CnV和C(n+1)V的比较来对PWM进行控制翻转，此 PWM在通道n输出，下图是个很好的解释:

VIII.互补方式
FTMEN=1，QUADEN=0，DECAPEN=0，COMBINE=1，CPWMS=0，COMP=1，工作在互补方式，此时通道n+1的输出是通道n的反转波形，见下图:

IX.正交解码方式
FTMEN=1，QUANEN=1，计数器工作在此方式下，使用输入信号的相A和相B，两路信号来控制计数器的增减值。 PHAPOL和PHBPOL控制相A和相B的输入极性。
QUADMODE控制计数方式的具体细节，为1时，相B控制计数方向，相A控制计数速率，为0时，相A和相B的关系控制计数方向，相A和相B决定计数速率。当PHAPOL=0，PHBPOL=0时，有4种情况，计数器增值
1. 相A为上升沿，相B为逻辑0
2. 相A为逻辑1，相B为上升沿
3. 相A为逻辑0，相B为下降沿
4. 相A为下降沿，相B为逻辑1
有4种情况，计数器减值
1. 相A为下降沿，相B为逻辑0
2. 相A为逻辑1，相B为下降沿
3. 相A为逻辑0，相B为上升沿
4. 相A为上升沿，相B为逻辑1
【总觉着正交解码方式很适合一些特定场合的应用~~~】

X.BDM方式
只是说通道输出将被冻结，计数器停止。【没搞懂该方式的具体作用，用在什么场合下呢?】

【总结: 除了基本的定时器功能，主要是提供了多种灵活的PWM输出以满足各种场合PWM控制的需求。话说控制舵机应该很轻松啊~~~】