3.模糊PI控制器
模糊PI控制器主要由参数模糊化、模糊推理、解模糊和PI控制器组成，图2示出其原理框图。本文采用二维结构模糊控制器，以采样信号与参考信号的误差e和误差的变化率ec为输入量，以控制量的变化为输出量，这样的模糊PI控制结构简单，动态控制性能良好。接下来将输入量进行模糊化处理得到误差E和误差的微分量EC，控制器的输出量为p Δk，i Δk，先找出p Δk，i Δk 与E和EC之间的模糊关系，再根据模糊控制规则进行模糊推理，对参数进行在线修正，将算出的参数代入下式计算：
式中0p k , 0i k 为PI参数的初始设定值，由控制系统的特性决定。
建立模糊规则的原则是使系统输出响应的动静态特性达到最佳：当误差大或较大时，选择控制量以尽快消除误差为主;当误差较小时，选择控制变量要以系统的稳定性为主，防止系统超调。因此通过仿真和实验设计可得到针对p Δk , i Δk 的模糊规则表。
4.重复控制器设计
重复控制是基于内模原理的一种控制方法，包括重复信号发生器模块和补偿器模块。
它将重复信号发生器作为周期性扰动信号植入控制系统中，能有效实现系统的无静差跟踪控制。本设计采用改进型重复控制器，即在重复信号发生器内模中附加一滤波器，如图3所示。
图3中，r为逆变器给定信号，y为逆变器输出电压，e为误差信号，d为死区、负载等其它周期性扰动等效信号，zN为周期延迟环节，N为一个工频周期的采样次数，Q(z)通过正反馈环节将误差信号进行周期性累加，它可以是一个略小于l的参数或低通滤波器，工程上常取Q(z)=0.9.z?N和Q(z)构成了重复信号发生器。C(z)为重复控制环路补偿器。
补偿器C(z)根据控制对象P(z)的特性设置，在检测到上一周期的误差信息后，补偿器C(z)负责在下一周期给出幅值相位准确的控制量。通常可以采用以下形式实现：
其中： r K 为可调增益。r K 越小，稳定裕度越大;反之， r K 越大，误差收敛速度越快，稳态误差越小，本文r K 取为0.86，zk为超前环节，是补偿器C(z)进行相位补偿所必需的，本文k取6. ( ) 1 C z 常取为一个截止频率与P(z)近似的二阶低通滤波器以实现高频衰减，提高稳定性和抗高频干扰能力。与模糊PI自整定控制构成复合控制器如图4所示。
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