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对于两个驱动轮一个万向轮结构的车体，在做循迹的时候用

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楼主
MJM_WSY|  楼主 | 2013-11-2 22:20 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电机, 栅格, 硬件, 传感器, 传感
        以前做过一次三个轮子的智能车，可以循着黑线走，但问题是总是晃来晃去的，前置三个传感器，速度一快了就会冲出赛道，并且左右摆幅很严重！那时不知道什么是算法。只是把速度调的很慢！勉强过关。

        近几天来又做了一次，想了很多办法还是没有办法解决跑直线、速度快、晃动小的问题，电机是减速电机（很垃圾的那种5元一个的，用的时间长了还没劲的那种！），测速是光电的带一个20线的盘子。传感器想增加至九个，研究过PID增量式算法，可是我数学不好，想用到俩轮子上，不切合实际，又加之编码盘栅格有限，调速会相对较为延迟的。

       百思不得其解，便来网上寻求网友的帮助。这个是不是硬件的先天性不足，是否可以通过改良减速电机以及加大测速器的栅格数来解决，还是能在当前的硬件基础之上用软件加以解决。

       MCU：当前可选的是STC12C5A60S2

                                       STM32RBT6

       如果有碰到这个问题的或者还没有解决这个问题的可以到：237448966这个群里来讨论一下。（注：这不是什么大群，也没有什么高手，只是想互相交流促进学习，因为我是技校的校方能力有限，我想靠自学！所以找有经验的人求教。）

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沙发
linfeng24| | 2013-11-3 00:36 | 只看该作者
我做过小车，基本上重要的就是电机和电源。 我当时用的是12V直流电机，35元一个。MOS管驱动。一开始用L298，后来觉得效率太低，果断用了MOS管的方案，速度大增。额，个人觉得万向轮不如四个轮子好。当然。轮子也很重要啦。建议楼主用好一点的货色，几块钱的东西，哎。垃圾。

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板凳
dirtwillfly| | 2013-11-3 16:41 | 只看该作者
万向轮本身也容易晃。还是用四轮的吧

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地板
MJM_WSY|  楼主 | 2013-11-3 21:49 | 只看该作者
dirtwillfly 发表于 2013-11-3 16:41
万向轮本身也容易晃。还是用四轮的吧

四轮 是采用舵机转向的么？

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5楼
MJM_WSY|  楼主 | 2013-11-3 21:53 | 只看该作者
linfeng24 发表于 2013-11-3 00:36
我做过小车，基本上重要的就是电机和电源。 我当时用的是12V直流电机，35元一个。MOS管驱动。一开始用L298 ...

这垃圾货我已经体验过了……的确不行，电源我换成了7.4V的锂电池1300MAH的，你们说的四轮是什么样的？跟飞思卡尔B车模类似的那种带舵机转向的还是用四个轮子，走起来跟坦克似的那种？

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6楼
dirtwillfly| | 2013-11-4 08:44 | 只看该作者
MJM_WSY 发表于 2013-11-3 21:49
四轮 是采用舵机转向的么？

也可以用两轮间的速度差转向，就是转向慢点

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7楼
mmuuss586| | 2013-11-4 08:47 | 只看该作者
学生啊？？？

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8楼
huhuashizhe| | 2013-11-4 09:10 | 只看该作者
4轮是最好使的

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9楼
MJM_WSY|  楼主 | 2013-11-4 20:03 | 只看该作者
dirtwillfly 发表于 2013-11-4 08:44
也可以用两轮间的速度差转向，就是转向慢点

那这样的话的转向的原理跟三轮的差不多啊。只是多了两个驱动电机，就可以换来转向稳定么？

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10楼
MJM_WSY|  楼主 | 2013-11-4 20:04 | 只看该作者
mmuuss586 发表于 2013-11-4 08:47
学生啊？？？

对啊，毕业了的哪有做这玩意的

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11楼
MJM_WSY|  楼主 | 2013-11-4 20:05 | 只看该作者
huhuashizhe 发表于 2013-11-4 09:10
4轮是最好使的

什么样的四轮？

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12楼
dirtwillfly| | 2013-11-5 09:19 | 只看该作者
MJM_WSY 发表于 2013-11-4 20:03
那这样的话的转向的原理跟三轮的差不多啊。只是多了两个驱动电机，就可以换来转向稳定么？ ...

用轮子的差速转向的话，稳不稳定要看算法

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13楼
MJM_WSY|  楼主 | 2013-11-5 14:42 | 只看该作者
dirtwillfly 发表于 2013-11-5 09:19
用轮子的差速转向的话，稳不稳定要看算法

用什么样的算法？怎么去检测？这些我都不知道。所以才来问的，麻烦各位解释透彻！

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14楼
dirtwillfly| | 2013-11-5 14:51 | 只看该作者
MJM_WSY 发表于 2013-11-5 14:42
用什么样的算法？怎么去检测？这些我都不知道。所以才来问的，麻烦各位解释透彻！ ...

:L建议楼主找两个别人的小车资料看看

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15楼
MJM_WSY|  楼主 | 2013-11-6 13:27 | 只看该作者
dirtwillfly 发表于 2013-11-5 14:51
建议楼主找两个别人的小车资料看看

找了很多，都没有牵扯到PID，只是一些触发逻辑信号给定偏转量！

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16楼
dirtwillfly| | 2013-11-6 18:11 | 只看该作者
MJM_WSY 发表于 2013-11-6 13:27
找了很多，都没有牵扯到PID，只是一些触发逻辑信号给定偏转量！


有很多的，随便找一个你看看
http://wenku.baidu.com/link?url=veQR-rkSyi6JTHito0-_mUwS7AubU3sL3LHwJt-kGxENpCjjFC3X4JkR5D1dKYSPMZkriAenITnpY97maCuv4UBonhVMe6RvAXiQ9UNw-W7

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17楼
MJM_WSY|  楼主 | 2013-11-7 13:32 | 只看该作者
dirtwillfly 发表于 2013-11-6 18:11
有很多的，随便找一个你看看
http://wenku.baidu.com/link?url=veQR-rkSyi6JTHito0-_mUwS7AubU3sL3LHwJt- ...

谢谢！我先研究研究！

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