以前做过一次三个轮子的智能车,可以循着黑线走,但问题是总是晃来晃去的,前置三个传感器,速度一快了就会冲出赛道,并且左右摆幅很严重!那时不知道什么是算法。只是把速度调的很慢!勉强过关。
近几天来又做了一次,想了很多办法还是没有办法解决跑直线、速度快、晃动小的问题,电机是减速电机(很垃圾的那种5元一个的,用的时间长了还没劲的那种!),测速是光电的带一个20线的盘子。传感器想增加至九个,研究过PID增量式算法,可是我数学不好,想用到俩轮子上,不切合实际,又加之编码盘栅格有限,调速会相对较为延迟的。
百思不得其解,便来网上寻求网友的帮助。这个是不是硬件的先天性不足,是否可以通过改良减速电机以及加大测速器的栅格数来解决,还是能在当前的硬件基础之上用软件加以解决。
MCU:当前可选的是STC12C5A60S2
STM32RBT6
如果有碰到这个问题的或者还没有解决这个问题的可以到:237448966这个群里来讨论一下。(注:这不是什么大群,也没有什么高手,只是想互相交流促进学习,因为我是技校的校方能力有限,我想靠自学!所以找有经验的人求教。)
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