DSP28335 CAN接收不到数据

#include "DSP2833x_Device.h"     // Headerfile Include File

#include "DSP2833x_GlobalPrototypes.h"

#include "DSP2833x_SWPrioritizedIsrLevels.h" 

#include "DSP2833x_Project.h"



/*

* 

*/

interrupt void canb_receive_isr(void);



Uint16 Send(void);

Uint32 recData_L;

Uint32 recData_H;







void main()

{

        struct ECAN_REGS ECanbShadow;

// 1 初始化系统

        InitSysCtrl();        

        

// 2 初始化引脚

        InitECanGpio();



// 3 清除中断

        DINT;



//  初始化PIE中断控制寄存器

        InitPieCtrl();



//   关闭CPU中断，清除CPU中断标志

        IER = 0x0000;

        IFR = 0x0000;



//  初始化PIE中断向量表

        InitPieVectTable();

        EALLOW;

        PieVectTable.ECAN0INTB = &canb_receive_isr;

        EDIS;



// 4 初始化设备

        InitECanb();



// 5 用户代码

// 写MSGID

        ECanbMboxes.MBOX25.MSGID.all = 0x04000000;

        ECanbMboxes.MBOX5.MSGID.all  = 0x07000000;

// 配置邮箱25为发送邮箱

        ECanbShadow.CANMD.all = ECanbRegs.CANMD.all;

        ECanbShadow.CANMD.bit.MD25 = 0;

        ECanbShadow.CANMD.bit.MD5 = 1;

        ECanbRegs.CANMD.all = ECanbShadow.CANMD.all;

// 使能邮箱25

        ECanbShadow.CANME.all = ECanbRegs.CANME.all;

        ECanbShadow.CANME.bit.ME25 = 1;

    ECanbShadow.CANME.bit.ME5  = 1;

        ECanbRegs.CANME.all = ECanbShadow.CANME.all;

// 在消息控制器中写DLC区：数据长度为8

        

        ECanbMboxes.MBOX25.MSGCTRL.bit.DLC = 2;//数据长度

        ECanbMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

          

        // MBOX25数据为0002

        ECanbMboxes.MBOX25.MDL.byte.BYTE0 = 0x00;

        ECanbMboxes.MBOX25.MDL.byte.BYTE1 = 0x02;





        // 没有远程应答帧请求

        ECanbMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.RTR = 0;



        // 邮箱中断使能

        EALLOW;

        ECanbRegs.CANMIM.all = 0xFFFFFFFF; // 使能所有的邮箱产生中断，没有用到的邮箱不产生中断

        // 邮箱中断将产生ECAN0INT中断

        ECanbRegs.CANMIL.all = 0; // 在中断线0产生中断

        ECanbRegs.CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF; // 全局中断标志寄存器

        // ECAN0INT中断请求线使能

        ECanbRegs.CANGIM.bit.I0EN = 1; // 使能中断线0产生中断

        

        EDIS;



        // 使能中断

        IER |= M_INT9;



        // 使能PIE中断

        PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx7 = 1;

        PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9   = 1;



        EINT;

        ERTM;



          

    Send();

   

    for(;;);

}



Uint16 Send(void)

{

        struct ECAN_REGS ECanbShadow;



        ECanbShadow.CANTRS.all = 0;

    ECanbShadow.CANTRS.bit.TRS25 = 1;

    ECanbRegs.CANTRS.all = ECanbShadow.CANTRS.all;

    do{

            ECanbShadow.CANTA.all = ECanbRegs.CANTA.all;

    }while((ECanbShadow.CANTA.bit.TA25 == 0));



    ECanbShadow.CANTA.all = 0;

    ECanbShadow.CANTA.bit.TA25 = 1;

    ECanbRegs.CANTA.all = ECanbShadow.CANTA.all;



        return 1;

}



interrupt void canb_receive_isr(void)

{

        struct ECAN_REGS ECanbShadow;

        ECanbShadow.CANRMP.all = ECanbRegs.CANRMP.all;



        while(ECanbShadow.CANRMP.bit.RMP5 != 1); 

        ECanbRegs.CANRMP.bit.RMP5 = 1; // 复位RMP，同时复位中断标志

    ECanbRegs.CANRMP.all = ECanbShadow.CANRMP.all;



        recData_L = ECanbMboxes.MBOX5.MDL.all;

        recData_H = ECanbMboxes.MBOX5.MDH.all;

    

        PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9 = 1;



        EINT;

}