怎么用MSP430F149和两组L298N控制四个电机呢？

只看该作者 · 2014-5-7 20:09

怎么用MSP430F149和两组L298N控制四个电机呢？控制前进、后退、左转、右转，求程序，最好有注释。我现在能用一个L298N驱动两个电机。
#include "msp430x14x.h"
#define P1_0 0x01    //  左电机控制  IN1 00000001
#define P1_1 0x02    //  左电机控制  IN2 00000010
#define P1_2 0x04    //  左电机控制  PWM1 00000100

#define P1_3 0x08    //  右电机控制  PWM2 00001000
#define P1_4 0x10    //  右电机控制  IN3 00001010
#define P1_5 0x20    //  右电机控制  IN4 00010100

#define PWM_TIMES       200          //PWM周期为20ms

/*******************************************************
PWM设置函数  motor:设置的电机编号  0左电机，1右电机；
percent: PWM占空比； times:PWM周期 0.1ms为单位;
**********************************************************/
void Pwm_Set(unsigned char motor, unsigned int  percent,unsigned int times)
{
  unsigned int per;
  unsigned long count=0;
  if(percent==0)
TACTL=0x00;
  if(percent<100)
  percent=100-percent;
  else
percent=percent-100;
  count=80*times;                      //计时脉冲个数=80*times;
  per=count*percent/100;             //正脉冲计时个数
  P1DIR |= 0x0C;                      // IO1.2 and IO1.3 output
  P1SEL |= 0x0C;                      // IO1.2 and IO1.3 TA1/2 otions
  CCR0 = count;                      // PWM Period
  if(motor==0)
  {
CCTL1 = OUTMOD_7;                // CCR1 reset/set
CCR1 = per;                      // CCR1 PWM duty cycle
  }
  else if(motor==1)
  {
   CCTL2 = OUTMOD_7;                // CCR2 reset/set
   CCR2 = per;                      // CCR2 PWM duty cycle

  }
  TACTL = TASSEL_2 + MC_1;             // SMCLK, up mode

// _BIS_SR(LPM0_bits);                // Enter LPM0
}

/****************************************************************
功能：电机执行动作
参数：
      motor_num：电机的号码，1 右电机； 0 左电机
      event:    电机的动作， 0停止，1前进，2后退，3刹车
      speed:    电机的速度，既PWM占空比
*****************************************************************/
void  Motor(unsigned char motor_num,unsigned char event,unsigned char speed)
{
  if(motor_num==0)
  {
switch(event)
{
case  0:  P1OUT&=~(P1_0+P1_1);    //停止
   break;
case  1:  P1OUT|=P1_0;P1OUT&=~P1_1; //前进
   break;
case  2:  P1OUT|=P1_1;P1OUT&=~P1_0; //后退
   break;
case  3:  P1OUT|=(P1_0+P1_1);       //刹车
   break;
default:
   break;
}
Pwm_Set(0,speed,PWM_TIMES);

  }
else if(motor_num==1)
  {
switch(event)
{
case  0:  P1OUT&=~(P1_4+P1_5);    //停止
   break;
case  1:  P1OUT|=P1_5;P1OUT&=~P1_4; //前进
   break;
case  2:  P1OUT|=P1_4;P1OUT&=~P1_5; //后退
   break;
case  3:  P1OUT|=(P1_4+P1_5);       //刹车
   break;
default:
   break;
}
Pwm_Set(1,speed,PWM_TIMES);

  }
}

void delay(void)
{
  unsigned int count=0;
  while(count<50000)
count++;

}
void  delay_long(void)
{
  int i=0;
  while(i++<10)
delay();
}

int main( void )
{
  WDTCTL=WDTPW  + WDTHOLD;

  P2DIR=0xff;
  P2SEL=0x00;
  P2OUT=0xff;

  P1DIR=0xff;
  P1SEL=0x00;
  P1OUT=0x00;
  Motor(0,1,50);
  Motor(1,1,50); //小车前进
  delay_long();

  Motor(0,0,0);
  Motor(1,1,50); //小车左拐弯
  delay_long();

  Motor(0,1,50);
  Motor(1,0,0); //小车右拐弯
  delay_long();

  Motor(0,1,100);
  Motor(1,1,100);  //小车加速前进
  delay_long();

  Motor(0,3,50);
  Motor(1,3,50); //小车刹车
  delay_long();

  Motor(0,2,10);
  Motor(1,2,10); //小车后退
  delay_long();


  Motor(0,0,0);
  Motor(1,0,0); //小车停止
  delay_long();

  return 0;
}