本帖最后由 zkcaptain 于 2014-11-7 17:31 编辑
楼主，还有一种延迟方法咧，利用DWT，先计算出想要的延迟时间花费的时钟数，然后执行这么多时钟数，即可达到精确延迟，什么都不占用，刚开始是在看国外四轴代码时看到的，后来百度了一下，发现原子论坛有人也给出了代码，如下，未实测是否有bug：
楼主可否帮忙测一下看是否好用。
#define DWT_CR *(volatile u32 *)0xE0001000
#define DWT_CYCCNT *(volatile u32 *)0xE0001004
#define DEM_CR *(volatile u32 *)0xE000EDFC
#define DEM_CR_TRCENA (1 << 24)
#define DWT_CR_CYCCNTENA (1 << 0)
#define Delayms(msec) Delayus(msec*1000) //对于延时毫秒级的只需要定义一个宏
static u32 cpuclkfeq; //用于保存cpu运行频率，可运行时动态修改
//初始化延时系统，参数为CPU频率
void DelayInit(u32 clk)
{
cpuclkfeq = clk;
//打开CYCCNT功能,并把计数器清零，最后打开计数器对cpu时钟进行向上计数
DEM_CR |= DEM_CR_TRCENA;
// DWT_CYCCNT = 0u; //根据需要如果调试，或其他程序要使用CYCCNT时注释掉，否则可直接清零
DWT_CR |= DWT_CR_CYCCNTENA;
}
//延时函数，参数为需要延时的微秒数
void Delayus(u32 usec)
{
u32 startts,endts,ts;
//保存进入函数时的计数器值
startts = DWT_CYCCNT;
ts = usec * (cpuclkfeq /（1000*1000) ）; //计算达到所需延时值的cpu时钟数,^-^如果想要更精确此处可以减去运行前面代码所需的时钟数。
endts = startts + ts; //计算达到所需延时时间的DWT_CYCCNT计数值，超过32bit所能表达的最大值2的32次方-1是自动绕回丢弃进位
if(endts > startts) //判断是否跨越最大值边界
{
while(DWT_CYCCNT < endts); //等到计数到所需延时值的cpu时钟数值
}
else
{
while(DWT_CYCCNT > endts); //等待跨域32bit的最大值，2的32次方-1
while(DWT_CYCCNT < endts); //等到计数到所需延时值的cpu时钟数值
}
}
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