以nuedu nuc240控制伺服馬達

只看该作者 · 2015-1-20 22:16

使用平台:NUC240 nuedu board+basic01
說明:
选用SG90 伺服马达模块. 分别有红橙棕三种颜色的线, 红线接至5V, 棕线接至地, 橙线为PWM 1的输入.
PWM输入信号周期为20ms(50Hz), 脉冲宽度为1ms 到 2ms. 对应于脉冲宽度, 轴转角为 -45°到+45°, 向左转为正, 向右转为负.

利用板子上面的可變電阻，讀取adc值，去控制馬達轉的角度
專案路徑:\NUC230_240BSP_CMSIS_V3.00.001 - servo motor\SampleCode\NuEdu\Smpl_Basic01_SERVO_MOTOR

NUC230_240BSP_CMSIS_V3.00.001 - servo motor.zip (563.65 KB)

1万 · 2015-1-20 22:54

/**************************************************************************//**
* @file    main.c
* @version  V1.00
* $Revision: 1 $
* $Date: 14/05/21 3:57p $
* @brief NUC200 Series I2S Controller Sample Code
*
* @note
* Copyright (C) 2011 Nuvoton Technology Corp. All rights reserved.
*
******************************************************************************/
#include <stdio.h>
#include "NUC230_240.h"
#include "NuEdu-Basic01.h"

void Initial_Servo(void)
{

/* Set PA12~PA14 multi-function pins for PWMA Channel0~2  */
SYS->GPA_MFP = SYS_GPA_MFP_PA12_PWM0 ;
SYS->ALT_MFP1 = SYS_ALT_MFP1_PA12_PWM0 ;
   CLK_EnableModuleClock(PWM01_MODULE);
      /* Select PWM module clock source */
CLK_SetModuleClock(PWM01_MODULE, CLK_CLKSEL1_PWM01_S_HXT, 0);
      /* Select PWM module clock source */
CLK_SetModuleClock(PWM01_MODULE, CLK_CLKSEL1_PWM01_S_HXT, 0);
PWM_ConfigOutputChannel(PWMA, PWM_CH0, 50, 50);
   PWM_EnableOutput(PWMA, 0x01);
   // Start
PWM_Start(PWMA, 0x01);
}

/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/*  MAIN function                                                                                        */
/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
unsigned int temp;
SYS_Init();
//min 2999
//max 5999
//Open ADC Device
Open_ADC_Knob();
Initial_Servo();
while(1)
{
//Get Volume Knob Data
temp = Get_ADC_Knob(); //Volume Range: 0 ~ 4095
temp=temp * (3000) / 4096;
PWMA->CMR0=2999+temp;
//PWM_ConfigOutputChannel(PWMA, PWM_CH0, 50, temp);
}
}

1万 · 2015-1-20 22:56

这种把所需库函数，和user code 放一起，挺好，不用担心别人没有库。

1万 · 2015-1-20 23:02

void Initial_Servo(void)
{

/* Set PA12~PA14 multi-function pins for PWMA Channel0~2  */
SYS->GPA_MFP = SYS_GPA_MFP_PA12_PWM0 ;
SYS->ALT_MFP1 = SYS_ALT_MFP1_PA12_PWM0 ;
      CLK_EnableModuleClock(PWM01_MODULE);
         /* Select PWM module clock source */
CLK_SetModuleClock(PWM01_MODULE, CLK_CLKSEL1_PWM01_S_HXT, 0);
         /* Select PWM module clock source */
CLK_SetModuleClock(PWM01_MODULE, CLK_CLKSEL1_PWM01_S_HXT, 0);
PWM_ConfigOutputChannel(PWMA, PWM_CH0, 50, 50);
      PWM_EnableOutput(PWMA, 0x01);
      // Start
PWM_Start(PWMA, 0x01);
}
这初始化代码是自己写？

1万 · 2015-1-20 23:10

            temp=temp * (3000) / 4096;
            PWMA->CMR0=2999+temp;
            //PWM_ConfigOutputChannel(PWMA, PWM_CH0, 50, temp);
这几句封装到一个函数就看着好多了。