近期调试机器人时发现控制芯片HCTL1100使用时存在一个问题，在这里向大家请教，请多多指点。
HCTL1100工作在梯形速度模式下：芯片复位，初始化数字滤波器，Timer, 进入点控制模式，然后写
入加速度，最高速度,目的坐标，向标志寄存器写入08H进入梯形速度模式（读R007H寄存器已确定是
工作在梯形速度模式下），MC0-MC7输出DA信号控制DC伺服电机转动。但我发现一个问题，不管我如
何改变加速度，最高速度的值，都无法改变DA信号电压输出大小（即无法改变电机转动的速度）,只
在改小目的坐标的值时（如：final position=80），DA信号电压才会变小。我以前也有用过
MAX314AS做运动控制，只需改变加速度，最高速度，范围等值即可达到目的。 请问各位大侠是否有
遇到相似的情况，还是HCTL1100在梯形速度模式下，根本就无法改变速度，请各位大侠提出宝贵的建
议哦!以下是部分的程式：
RST=0;
delay_us(200);//复位
RST=1;
w110(0x05,1);//进入初始化模式
delay_us(200);
w110(0x20,218);//A218 设置数字滤波器 timer
w110(0x21,254);//B254
w110(0x22,20); //K20
w110(0x0f,20); //Timer20
w110(0x15,0x00);//设置电子尺实际位置
w110(0x16,0x00);
w110(0x17,0x00);
z_cmdp=0; //设置命令位置
z_cmdp_set();
w110(0x05,3);//进入控制模式
w110(0x27,0x00);//acc msb 加速度
w110(0x26,0x01);//acc lsb
w110(0x28,0x01);//max velocity 最高速度
w110(0x2b,0xfe);//final position msb 目的坐标
w110(0x2a,0xf0);//2nd
w110(0x29,0x01);//lsb
w110(0x00,0x08);//moving falg 进入梯形速度模式开始运行 |
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