K60 + L3G4200 LPLD的库

只看该作者 · 2015-4-23 21:04

#ifndef __DEV_L3G4200_H__
#define __DEV_L3G4200_H__
#include "common.h"
#include "HW_I2C.h"
/********用户可修改值开始***********/
//连接L3G4200用到的I2C通道
#define L3G4200_I2CX (I2C1)
//连接L3G4200用到的SCL引脚
#define L3G4200_SCLPIN (PTC10)
//连接L3G4200用到的SDA引脚
#define L3G4200_SDAPIN (PTC11)
/********用户可修改值结束***********/
//定义SCL Bus Speed取值，外设总线为50Mhz时的计算结果
#define L3G4200_SCL_50KHZ (0x33)
#define L3G4200_SCL_100KHZ (0x2B)
#define L3G4200_SCL_150KHZ (0x28)
#define L3G4200_SCL_200KHZ (0x23)
#define L3G4200_SCL_250KHZ (0x21)
#define L3G4200_SCL_300KHZ (0x20)
#define L3G4200_SCL_400KHZ (0x17)
//=========MMA8451 功能参数==================//
#define L3G4200_DEV_ADDR 0x69 //定义器件地址，可根据硬件修改
#define L3G4200_DEV_WRITE 0xD2
#define L3G4200_DEV_READ 0xD3
#define L3G4200_DEV_ID 0xD3 //设备ID
//L3G4200 内部寄存器地址
#define WHO_AM_I 0x0F
#define CTRL_REG1 0x20
#define CTRL_REG2 0x21
#define CTRL_REG3 0x22
#define CTRL_REG4 0x23
#define CTRL_REG5 0x24
#define REFERENCE 0x25
#define OUT_TEMP 0x26
#define STATUS_REG 0x27
#define OUT_X_L 0x28
#define OUT_X_H 0x29
#define OUT_Y_L 0x2A
#define OUT_Y_H 0x2B
#define OUT_Z_L 0x2C
#define OUT_Z_H 0x2D
//=========L3G4200 STATUS寄存器寄存器位==================//
#define L3G4200_STATUS_X_READY 0x01
#define L3G4200_STATUS_Y_READY 0x02
#define L3G4200_STATUS_Z_READY 0x04
#define L3G4200_STATUS_XYZ_READY 0x08
#define L3G4200_STATUS_X_OW 0x10
#define ML3G4200_STATUS_Y_OW 0x20
#define L3G4200_STATUS_Z_OW 0x40
#define L3G4200_STATUS_XYZ_OW 0x80
//函数声明
uint8 L3G4200_Init(void);
void L3G4200_WriteReg(uint8, uint8);
uint8 L3G4200_ReadReg(uint8);
int16 L3G4200_GetResult(uint8, uint8);
#endif
#include "dev_l3g4200.h"
static void L3G4200_Delay(void);
uint8 L3G4200_Init(void)
{
I2C_InitTypeDef i2c_init_param;
uint8 device_id=0;
//初始化L3G4200_I2CX
i2c_init_param.I2C_I2Cx = L3G4200_I2CX ; //在DEV_L3G4200.h中修改该值
i2c_init_param.I2C_IntEnable = FALSE;
i2c_init_param.I2C_ICR = L3G4200_SCL_200KHZ; //可根据实际电路更改SCL频率
i2c_init_param.I2C_SclPin = L3G4200_SCLPIN; //在DEV_MMA8451.h中修改该值
i2c_init_param.I2C_SdaPin = L3G4200_SDAPIN; //在DEV_MMA8451.h中修改该值
i2c_init_param.I2C_Isr = NULL;
LPLD_I2C_Init(i2c_init_param);
//读取设备ID
device_id = L3G4200_ReadReg(WHO_AM_I);
//进行寄存器配置
L3G4200_WriteReg(CTRL_REG1, 0x0f); //100hz 0xff(800hz)
L3G4200_WriteReg(CTRL_REG2, 0x00);
L3G4200_WriteReg(CTRL_REG3, 0x08);
L3G4200_WriteReg(CTRL_REG4, 0x30); //+-2000dps , Data LSB @ lower address
L3G4200_WriteReg(CTRL_REG5, 0x00);
return device_id ;
}
/*
* L3G4200_WriteReg
* 该函数用于配置L3G4200的寄存器
*
* 参数：
* RegisterAddress
* |__ L3G4200寄存器地址
* Data
* |__ 具体写入的字节型数据
*/
void L3G4200_WriteReg(uint8 RegisterAddress, uint8 Data)
{
//发送从机地址
LPLD_I2C_StartTrans(L3G4200_I2CX,L3G4200_DEV_ADDR, I2C_MWSR);
LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
//写L3G4200寄存器地址
LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX, RegisterAddress);
LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
//向寄存器中写具体数据
LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX, Data);
LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
LPLD_I2C_Stop(L3G4200_I2CX);
L3G4200_Delay();
}
/*
* L3G4200_ReadReg
* 该函数用于读取L3G4200的数据
*
* 参数：
* RegisterAddress
* |__ MMA8451寄存器地址
* 返回值
* 加速传感器的测量值
*/
uint8 L3G4200_ReadReg(uint8 RegisterAddress)
{
uint8 result=0;
//发送从机地址
LPLD_I2C_StartTrans(L3G4200_I2CX,L3G4200_DEV_ADDR, I2C_MWSR);
LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
//写L3G4200_I2CX寄存器地址
LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX, RegisterAddress);
LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
//再次产生开始信号
LPLD_I2C_ReStart(L3G4200_I2CX);
//发送从机地址和读取位
LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX , L3G4200_DEV_READ);
LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
//转换主机模式为读
LPLD_I2C_SetMasterWR(L3G4200_I2CX, I2C_MRSW);
//关闭应答ACK
LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_OFF);//关闭ACK
// Dummy read 虚假读取
result =LPLD_I2C_ReadByte(L3G4200_I2CX);
LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);
//发送停止信号
LPLD_I2C_Stop(L3G4200_I2CX);
//读IIC数据
result = LPLD_I2C_ReadByte(L3G4200_I2CX);
L3G4200_Delay();
return result;
}
/*
* 函数功能：读L3G4200加速度输出
* 参数
* Status - 数据寄存器状态
* Regs_Addr - 数据寄存器地址
* 函数返回值：加速度值（int16）
*/
int16 L3G4200_GetResult(uint8 Status, uint8 Regs_Addr)
{
uint8 ret=0;
uint16 cnt=0;
int16 result,temp;
// 等待转换完成并取出值
while(!(ret&Status))
{
ret = L3G4200_ReadReg( STATUS_REG);
if(++cnt>500)
// break;
;
}
temp= L3G4200_ReadReg( Regs_Addr); //低字节数据
result = L3G4200_ReadReg( Regs_Addr+1); //高字节
result=result<<8;
result=result|temp;
return result;
}
/*
* 延时函数
*/
static void L3G4200_Delay(void){
int n;
for(n=1;n<200;n++) {
asm("nop");
}
}

求救啊，为嘛我读出来的数据，全是0xFF ,
器件地址应该是对啊，LPLD 底层库有进行移位操作啊，器件也是好的
CS 和SA 都接的高
为嘛我读MMA8451可以读出来，读L3G4200 就读不出来

只看该作者 · 2015-4-23 21:05

你可以参考一下L3G4200 的相关应用，检查一下不代码和这款芯片对应应用的区别。

只看该作者 · 2015-4-23 21:05

看到其他地方一个建议操作，不过那边后来也没有回应，你可以试试看其他网友的建议操作。
“请将SDA管脚配置为open drain输出试试看看。
PortxPCR寄存器中ODE位。”

只看该作者 · 2015-4-23 21:06

我是MT 发表于 2015-4-23 21:05
看到其他地方一个建议操作，不过那边后来也没有回应，你可以试试看其他网友的建议操作。
“请将SDA管脚配置 ...

刚看了下，那个引脚的开漏输出已经使能了啊在底层库里面
boolean ode = i2c_init_structure.I2C_OpenDrainEnable;

只看该作者 · 2015-4-23 21:06

fhguo1990 发表于 2015-4-23 21:06
刚看了下，那个引脚的开漏输出已经使能了啊在底层库里面
boolean ode = i2c_init_structure.I2C_OpenDrai ...

只是其他网友的建议，
我没有用过LPLD库，既然飞思的加速度传感器可以使用，
建议你还是去看看这个L3G4200的一些典型应用，是不是外围，或者控制时序方面有差异。

只看该作者 · 2015-4-23 21:06

我是MT 发表于 2015-4-23 21:06
只是其他网友的建议，
我没有用过LPLD库，既然飞思的加速度传感器可以使用，
建议你还是去看看这个L3G420 ...

之前拿M3的板子，用IO口模拟IIC，都可以读出来，现在不管是用M3的硬件IIC，还是K60的硬件IIC，配置的都可以读出其它IIC器件，就是读不出来L3G4200

只看该作者 · 2015-4-23 21:07

求解决方案啊

只看该作者 · 2015-4-23 21:08

fhguo1990 发表于 2015-4-23 21:07
求解决方案啊

楼主现在怎么样；，期待你能够采集出信号，分享经验。。我的也是不行啊，NEC-03 温漂的厉害啊。。

只看该作者 · 2015-4-23 21:09

fhguo1990 发表于 2015-4-23 21:06
之前拿M3的板子，用IO口模拟IIC，都可以读出来，现在不管是用M3的硬件IIC，还是K60的硬件IIC，配置的都可 ...

建议你可以把你的通信波形抓出来，然后资讯一下L3G4200公司的技术支持！

只看该作者 · 2015-4-23 21:09

我是MT 发表于 2015-4-23 21:09
建议你可以把你的通信波形抓出来，然后资讯一下L3G4200公司的技术支持！

现在搞定了，当时有人提出是SDA管脚要开漏，
我没仔细看，就以为它默认的是开漏
过了两天，我再仔细看，发现默认的是FALSE
改成TRUE就行了

只看该作者 · 2015-4-23 21:09

fhguo1990 发表于 2015-4-23 21:09
现在搞定了，当时有人提出是SDA管脚要开漏，
我没仔细看，就以为它默认的是开漏
过了两天，我再仔细看， ...

恭喜楼主解决问题，同时也感谢你分享经验！
另外楼主如果问题解决了，请将标题加上“已解决”

只看该作者 · 2015-4-23 21:10

fhguo1990 发表于 2015-4-23 21:09
现在搞定了，当时有人提出是SDA管脚要开漏，
我没仔细看，就以为它默认的是开漏
过了两天，我再仔细看， ...

一个不小心给烧了，哎。。你的程序仅仅只是加了一句 i2c_init_param.I2C_OpenDrainEnable=TRUE; 对吧。。谢谢了。

只看该作者 · 2015-4-23 21:11

我思故我在12345 发表于 2015-4-23 21:10
一个不小心给烧了，哎。。你的程序仅仅只是加了一句 i2c_init_param.I2C_OpenDrainEnable=TRUE; 对吧 ...

额，有钱人啊，烧一个一百多啊！！
是的，就加那一句话就可以了

只看该作者 · 2015-4-23 21:11

fhguo1990 发表于 2015-4-23 21:11
额，有钱人啊，烧一个一百多啊！！
是的，就加那一句话就可以了

我的这个没有那多，也心疼啊

只看该作者 · 2015-4-23 21:12

之前我测VCC和GND他们是导通的，现在又，没有问题了，可以我的CS 一接3.3V 就冒烟，你遇到这样的问题了吗？

只看该作者 · 2015-4-23 21:12

我思故我在12345 发表于 2015-4-23 21:12
之前我测VCC和GND他们是导通的，现在又，没有问题了，可以我的CS 一接3.3V 就冒烟，你遇到这样的问题了吗 ...

木有发现这个问题额，我还以为你是主控板烧了呢，传感器烧了是小事

只看该作者 · 2015-4-23 21:13

int16 resultx,resulty,resultz;
uint8 device_id  ;
  void delay(void)  ;

void main (void)
{

//初始化L3G4200D底层驱动及寄存器
device_id=L3G4200_Init();

  if(device_id==L3G4200_DEV_ID)
  {
printf("L3G4200D init succeed!\r\n");
printf("Device ID :0x%X\r\n,device_id") ;
  }
  else
  {
printf("L3G4200D Init failed !\r\n");
printf("Device ID :0x%x\r\n,device_id");
while(1);

  }

  while(1)
  {
resultx=L3G4200_GetResult(L3G4200_STATUS_X_READY,OUT_X_L);
resulty=L3G4200_GetResult(L3G4200_STATUS_Y_READY,OUT_Y_L) ;
resultz=L3G4200_GetResult(L3G4200_STATUS_Z_READY,OUT_Z_L);
printf("XYZ:\t%d\t%d\t%d\r\n", resultx, resulty, resultz);
  }
}

void delay(void)
{
int16 i,n;
for (i=0;i<30000;i++)
{
   for (n=0;n<200;n++)
   {
      asm("nop");
   }
}
}

在CS 端接10K电阻后接3.3V没有冒烟，不接就会冒烟的，现在还是不能正确的读取ID
给看看是不是这里有问题呢，

我刚刚测了一下CS端的电压，电压比较低。但是如果我不在电路中串入电阻的话，传感器就会冒烟的，我是使用的lm117-3.3 V的稳压芯片。

只看该作者 · 2015-4-23 21:13

我思故我在12345 发表于 2015-4-23 21:13
int16 resultx,resulty,resultz;
uint8 device_id ;
void delay(void) ;

悬空试试？理论上直接接3.3V 是没有问题的，或者是你那块板子有问题

只看该作者 · 2015-4-23 21:14

等我的传感器到了，如果不行的话。在请教一下你哈。。

只看该作者 · 2015-4-23 21:15

/**
* @file DEV_L3G4200D.h
* @version 0.1[LUDSMARTCAR]
* @date 2013-11-9
* @brief L3G4200三轴陀螺仪设备驱动程序
*/

#ifndef __DEV_L3G4200D_H__

#define __DEV_L3G4200D_H__

#include "common.h"

#include "HW_I2C.h"

/********用户可修改值开始***********/

//连接L3G4200用到的I2C通道

#define L3G4200_I2CX (I2C1)

//连接L3G4200用到的SCL引脚

#define L3G4200_SCLPIN  (PTC10)

//连接L3G4200用到的SDA引脚

#define L3G4200_SDAPIN  (PTC11)

/********用户可修改值结束***********/

//定义SCL Bus Speed取值，外设总线为50Mhz时的计算结果

#define L3G4200_SCL_50KHZ                (0x33)
#define L3G4200_SCL_100KHZ                (0x2B)

#define L3G4200_SCL_150KHZ                (0x28)

#define L3G4200_SCL_200KHZ                (0x23)

#define L3G4200_SCL_250KHZ                (0x21)

#define L3G4200_SCL_300KHZ                (0x20)

#define L3G4200_SCL_400KHZ                (0x17)

//=========MMA8451 功能参数==================//

#define L3G4200_DEV_ADDR    0x69//0X68//0x69       //定义器件地址，可根据硬件修改

#define L3G4200_DEV_WRITE 0xD2//0XD0//0xD2

#define L3G4200_DEV_READ    0XD3//0XD1//0xD3

#define L3G4200_DEV_ID    0xD3 //设备ID

//L3G4200 内部寄存器地址

#define WHO_AM_I             0x0F

#define CTRL_REG1             0x20

#define CTRL_REG2       0x21

#define CTRL_REG3       0x22

#define CTRL_REG4       0x23

#define CTRL_REG5       0x24

#define REFERENCE       0x25

#define OUT_TEMP       0x26

#define STATUS_REG       0x27

#define OUT_X_L       0x28

#define OUT_X_H       0x29

#define OUT_Y_L       0x2A

#define OUT_Y_H       0x2B

#define OUT_Z_L       0x2C

#define OUT_Z_H       0x2D

//=========L3G4200 STATUS寄存器寄存器位==================//

#define L3G4200_STATUS_X_READY 0x01

#define L3G4200_STATUS_Y_READY 0x02

#define L3G4200_STATUS_Z_READY 0x04

#define L3G4200_STATUS_XYZ_READY 0x08

#define L3G4200_STATUS_X_OW    0x10

#define ML3G4200_STATUS_Y_OW    0x20

#define L3G4200_STATUS_Z_OW    0x40

#define L3G4200_STATUS_XYZ_OW 0x80

//函数声明

uint8  L3G4200_Init(void);

void  L3G4200_WriteReg(uint8, uint8);

uint8 L3G4200_ReadReg(uint8);

int16 L3G4200_GetResult(uint8, uint8);

#endif

/**
* @file DEV_L3G4200D.h
* @version 0.1[LUDSMARTCAR]
* @date 2013-11-9
* @brief L3G4200三轴陀螺仪设备驱动程序
*/

#include "DEV_L3G4200D.h"

static void L3G4200_Delay(void);

uint8 L3G4200_Init(void)

{

  I2C_InitTypeDef i2c_init_param;

  uint8 device_id=0;



  //初始化L3G4200_I2CX

  i2c_init_param.I2C_I2Cx = L3G4200_I2CX ;    //在DEV_L3G4200.h中修改该值

  i2c_init_param.I2C_IntEnable = FALSE;

  i2c_init_param.I2C_ICR = L3G4200_SCL_200KHZ;  //可根据实际电路更改SCL频率

  i2c_init_param.I2C_SclPin = L3G4200_SCLPIN; //在DEV_MMA8451.h中修改该值

  i2c_init_param.I2C_SdaPin = L3G4200_SDAPIN; //在DEV_MMA8451.h中修改该值

  i2c_init_param.I2C_OpenDrainEnable=TRUE;

  i2c_init_param.I2C_Isr = NULL;



  LPLD_I2C_Init(i2c_init_param);



//读取设备ID

  device_id = L3G4200_ReadReg(WHO_AM_I);



  //进行寄存器配置

  L3G4200_WriteReg(CTRL_REG1, 0x0f); //100hz 0xff(800hz)

  L3G4200_WriteReg(CTRL_REG2, 0x00);
  L3G4200_WriteReg(CTRL_REG3, 0x08);
  L3G4200_WriteReg(CTRL_REG4, 0x30);  //+-2000dps , Data LSB @ lower address

  L3G4200_WriteReg(CTRL_REG5, 0x00);



  return device_id ;

}

/*

* L3G4200_WriteReg

* 该函数用于配置L3G4200的寄存器

*

* 参数：

* RegisterAddress
* |__ L3G4200寄存器地址

* Data

* |__ 具体写入的字节型数据
*/

void  L3G4200_WriteReg(uint8 RegisterAddress, uint8 Data)

{

//发送从机地址

  LPLD_I2C_StartTrans(L3G4200_I2CX,L3G4200_DEV_ADDR, I2C_MWSR);

  LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);



  //写L3G4200寄存器地址

  LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX, RegisterAddress);

  LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);



  //向寄存器中写具体数据

  LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX, Data);

  LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);

  LPLD_I2C_Stop(L3G4200_I2CX);

L3G4200_Delay();

}

/*

* L3G4200_ReadReg

* 该函数用于读取L3G4200的数据

*

* 参数：

*    RegisterAddress
*       |__ MMA8451寄存器地址

* 返回值

*    加速传感器的测量值

*/

uint8 L3G4200_ReadReg(uint8 RegisterAddress)

{

  uint8 result=0;

  //发送从机地址

  LPLD_I2C_StartTrans(L3G4200_I2CX,L3G4200_DEV_ADDR, I2C_MWSR);

  LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);

  //写L3G4200_I2CX寄存器地址

  LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX, RegisterAddress);

  LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);

  //再次产生开始信号

  LPLD_I2C_ReStart(L3G4200_I2CX);

  //发送从机地址和读取位

  LPLD_I2C_WriteByte(L3G4200_I2CX , L3G4200_DEV_READ);

  LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);

  //转换主机模式为读

  LPLD_I2C_SetMasterWR(L3G4200_I2CX, I2C_MRSW);

  //关闭应答ACK

  LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_OFF);//关闭ACK

  // Dummy read 虚假读取

  result =LPLD_I2C_ReadByte(L3G4200_I2CX);

  LPLD_I2C_WaitAck(L3G4200_I2CX, I2C_ACK_ON);

  //发送停止信号

  LPLD_I2C_Stop(L3G4200_I2CX);

  //读IIC数据

  result = LPLD_I2C_ReadByte(L3G4200_I2CX);



  L3G4200_Delay();
  L3G4200_Delay();
  L3G4200_Delay();

  return result;

}

/*

* 函数功能：读L3G4200加速度输出

* 参数

*    Status - 数据寄存器状态

*    Regs_Addr - 数据寄存器地址

* 函数返回值：加速度值（int16）

*/

int16 L3G4200_GetResult(uint8 Status, uint8 Regs_Addr)

{

  uint8 ret=0;

  uint16 cnt=0;

  int16 result,temp;

  // 等待转换完成并取出值

  while(!(ret&Status))
  {

ret = L3G4200_ReadReg( STATUS_REG);

if(++cnt>500)

//  break;

   ;

  }



  temp= L3G4200_ReadReg( Regs_Addr);       //低字节数据

  result  = L3G4200_ReadReg( Regs_Addr+1);  //高字节
  result=result<<8;

  result=result|temp;



  return result;

}

/*

* 延时函数

*/

static void L3G4200_Delay(void){

  int n;

  for(n=1;n<200;n++) {

asm("nop");

  }

}

/**
* --------------基于"拉普兰德K60底层库V3"的工程（L3G4200D）-----------------
* @file L3G4200D.c
* @version 0.0
* @date 2013-9-29
* @brief 关于该工程的描述
*
* 版权所有:北京拉普兰德电子技术有限公司
* http://www.lpld.cn
* mail:support@lpld.cn
* 硬件平台:  LPLD K60 Card / LPLD K60 Nano
*
* 本工程基于"拉普兰德K60底层库V3"开发，
* 所有开源代码均在"lib"文件夹下，用户不必更改该目录下代码，
* 所有用户工程需保存在"project"文件夹下，以工程名定义文件夹名，
* 底层库使用方法见相关文档。
*
*/
#include "common.h"
#include "DEV_L3G4200D.h"
int16 resultx,resulty,resultz;
uint8 device_id  ;
  void delay(void)  ;

void main (void)
{

//初始化L3G4200D底层驱动及寄存器
device_id=L3G4200_Init();

  if(device_id==L3G4200_DEV_ID)
  {
printf("L3G4200D init succeed!\r\n");
printf("Device ID :0x%X\r\n,device_id") ;
  }
  else
  {
printf("L3G4200D Init failed !\r\n");
printf("Device ID :0x%x\r\n,device_id");
while(1);
  }

  while(1)
  {
resultx=L3G4200_GetResult(L3G4200_STATUS_X_READY,OUT_X_L);
resulty=L3G4200_GetResult(L3G4200_STATUS_Y_READY,OUT_Y_L) ;
resultz=L3G4200_GetResult(L3G4200_STATUS_Z_READY,OUT_Z_L);
printf("XYZ:\t%d\t%d\t%d\r\n", resultx, resulty, resultz);
  }
}

void delay(void)
{
int16 i,n;
for (i=0;i<30000;i++)
{
   for (n=0;n<200;n++)
   {
      asm("nop");
   }
}
}

能给测试一下L3G4200D吗？我这里使用你的代码还是读不出ID 啊。新来的传感器。，。帮忙测一下，代码能否读取ID 吧，顺便给来张截图

K60 + L3G4200 LPLD的库

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