从零入手Kinetis系统开发之eDMA模块

只看该作者 · 2015-4-23 21:39

言归正传，上次说过要写篇DMA的介绍来，结果还是耽误了，这次就补上了，另外这里预告一下，下篇的从零入手打算写一下FlexBus的软件部分（前面说了说它的硬件设计），如果有用到的话敬请期待，不会用到或者早就已经熟用了就不用等了，当然期间还会穿插一些其他的工程技巧的，不要错过哦，亲...（咳咳，借用下淘宝体）下面就正式介绍下Kinetis的DMA：

1.先介绍下DMA。DMA（Direct Memory Access）是一种直接存储器访问技术，工作过程中不需要CPU干预，也不需要像中断处理方式那样需要保留现场、恢复现场之类的麻烦事，简单理解为一条直接连通外设与RAM的硬件通道（这句话需要仔细琢磨，下面**里会重点提一下），所以DMA技术可以提高系统运行效率（即CPU可以干其他的事去，算是一种简单的并行模式吧）。而对Kinetis来说，我们会看到eDMA，其实就是多了个e（enhanced，即增强型），嘿嘿，至于为什么会多了个e，从下面对Kinetis的eDMA特性的分析就可以看出来；

2.Kinetis的eDMA包括两部分，即DMA Muliplexer（DMA多路转换器，就是个矩阵开关，路由DMA触发源的）和DMA Controller（DMA控制器，这个是重点，用来配置DMA控制引擎（Engine）和DMA传输控制描述区（TCD）），其内部框图如下所示：

DMAMUX框图

DMA Controller框图

3.下面介绍下Kinetis的eDMA的一些特性，有点多，就挑重点和特色的来说了：

（1）16个独立可配置的DMA通道，其中前四个通道可配置成周期性触发（需要用到PIT模块），如上图DMAMUX框图所示；

（2）52个外设触发slots（这个我担心翻译不好误人子弟了就直接用该单词替代了，呵呵，用过Qt的人都这是个槽的概念，大家权当触发源来理解吧），10个直通slots，每一个slot可以通过软件编程路由到16个DMA通道中的任意一个（这个通过配置DMAMUX_CONFIGn得到），这方面比STM32的M3好些，STM32是固定的，所以Kinetis灵活性好些（咳咳，该言论不代表贬低STM32，毕竟它还是很强大的）；

（3）独立可编程的源地址、目标地址和传输宽度（8bit，16bit，32bit，另外支持16byte的缓存），支持外设到RAM，RAM到外设，RAM到RAM之间的传输；

（4）每一个通道都有一个11个寄存器的TCD（Tranfer control descripter），注意这11个寄存器（包括16位和32位宽度的寄存器）才是我们编写驱动的重点对象；

（5）固定的优先级模式和时间轮询（round-robin）优先级模式（注意：如果不通过软件设置优先级的话，系统默认为每个通道的优先级等于它的通道号，即0通道的优先级为0，且优先级号越小，其优先级越低）；

（6）每个通道包括了三个中断标志，即DMA半传输完成标志、DMA传输完成标志和DMA传输出错标志，3个标志逻辑或成一个中断请求（所以如果都使能了，那可以通过查询相关标志寄存器来判断当前的中断类型）；

（7）可软件中断取消DMA传输（通过配置DMA_CR_CX位）。

4.DMA工作流程，这里先给出清华的一个功能框图，我觉着还是挺清晰的，便于理解，然后接下来的三幅图分别代表了一个DMA完整传输的流程，这里一句两句没法说清楚就只能上图了，不懂的可以下面留言，呵呵：

整体框图

part1

part2

part3

5.在具体软件编程之前，先说下次循环（minor loop）和主循环（major loop）这两个概念，用图来表达我觉着好些，上图，呼呼：

只看该作者 · 2015-4-23 21:39

6.软件编程，前面做了那么多的准备，就是为了这一步能轻松的编写Kinetis的DMA驱动，我通过一个实例说下DMA的软件编写方法（嘿嘿，其实大家都喜欢看例子），该例子实现的功能是实现放在RAM区的一块数据（自己定义一个数组）通过DMA方式传输到UART，然后通过超级终端接收实际数据，挺好玩的吧，下面就实现它：

（1）首先为使UART支持DMA中断请求，需要在UART的初始化函数里加入下面三行代码（就不另介绍UART的初始化函数了，这里用的就是我曾经上传的开源开发框架代码里的UART函数）：

/* 以下为使能UART的DMA功能 */
UART_C2_REG(uartch) |= UART_C2_TIE_MASK;    /* 使能UART发送中断或者DMA请求 */
UART_C2_REG(uartch) &= ~UART_C2_TCIE_MASK; /* 禁止发送中断，只使能DMA请求*/
UART_C5_REG(uartch) |= UART_C5_TDMAS_MASK; /* 打开UART发送的DMA请求 */

（2）这一步完成之后就需要自己编写DMA的配置函数了，废话不多说，直接上代码了，由于程序里我已经加上了足够详细的著述了所以就不多做解释了，呵呵：
/*******************************************************************************
**File Name: DMA.c
**Description: The Driver of DMA module of Kinetis
**Editor: jicheng at Shandong University
**Date: 2012.05.02
**History: V1.0
**Notes: 无
*******************************************************************************/
#include "Kinetis_Config.h"
#include "DMA.h"
/********************************************************************************
**Routine: myDMA_Config
**Description: DMA配置函数
            DMA_CHn——指定的DMA通道号，范围0~15；
            DMAMUX_Source——DMA触发源，在DMA.h文件里有枚举定义
            S_Addr——DMA传送源地址
            D_Addr——DMA传送目的地址
            Block_Size——一次DMA传输的数据块大小（/byte）
**Notes: 默认情况下，固定优先级模式，每个有通道分配的优先级等于该通道的通道号，
      所以通道号小的优先级低。（本例程默认优先级配置）
********************************************************************************/
void myDMA_Config(uint8 DMA_CHn, uint8 DMAMUX_Source, uint32 S_Addr, uint32 D_Addr, uint16 Block_Size)
{
  /* the corresponding SIM clock gate to be enabled befor the DMAMUX module
   register being initialized */
  SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_DMAMUX_MASK;
  /* Config DMAMUX for channel n */
  DMAMUX_CHCFG_REG(DMAMUX_BASE_PTR, DMA_CHn) = (0
                                             | DMAMUX_CHCFG_ENBL_MASK             /* 使能DMA通道 */
                                             //| DMAMUX_CHCFG_TRIG_MASK             /* 打开周期性触发模式，注意只有0~3通道支持 */
                                             | DMAMUX_CHCFG_SOURCE(DMAMUX_Source)  /* 指定DMA触发源 */
                                             );

  /* enable the DMA clock gate in SIM */
  SIM_SCGC7 |= SIM_SCGC7_DMA_MASK;                         /* DMA时钟门控上电默认是打开的，所以这步可加可不加 */
  DMA_CR = 0;                                              /* 默认配置，需要在DMA被激活之前配置此寄存器 */
//DMA_DCHPRIn                                              /* 默认优先级配置，这里不另更改 */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].SADDR = S_Addr;                /* 分配DMA源地址 */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].DADDR = D_Addr;                /* 分配DMA目标地址 */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].NBYTES_MLNO = 1;                /* 每次minor loop传送1个字节 */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].ATTR  =(0
                                 |DMA_ATTR_SMOD(0)       /* Source modulo feature disabled */
                                 | DMA_ATTR_SSIZE(0)    /* Source size, 8位传送 */
                                 | DMA_ATTR_DMOD(0)    /* Destination modulo feature disabled */
                                 | DMA_ATTR_DSIZE(0)    /* Destination size, 8位传送 */
                                 );
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].SOFF  = 0x0001;                /* 每次操作完源地址，源地址增加1 */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].DOFF  = 0x0000;                /* 每次操作完目标地址，目标地址不增加  */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].SLAST = 0x00;                   /* DMA完成一次输出之后即major_loop衰减完之后不更改源地址 */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].DLAST_SGA = 0x00;             /* DMA完成一次输出之后即major_loop衰减完之后不更改目标地址 */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].CITER_ELINKNO = DMA_CITER_ELINKNO_CITER(Block_Size); /* 1个major loop, 即一次传输量=major_loop*minor_loop，最大为2^15=32767 */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].BITER_ELINKNO = DMA_CITER_ELINKNO_CITER(Block_Size); /* BITER应该等于CITER */

  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].CSR = 0;                      /* 先清零CSR，之后再设置 */
  DMA_INT &=~(1<<DMA_CHn);                                  /* 关闭DMA相应通道的传输完成中断，与TCD_CSR_INTMAJOR或者TCD_CSR_INTHALF搭配 */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].CSR &= ~DMA_CSR_INTMAJOR_MASK; /* 关闭DMA major_loop完成中断 */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].CSR |= DMA_CSR_DREQ_MASK;       /* major_loop递减为0时自动关闭DMA，即只进行一次DMA传输 */

  /* DMA_ERQ寄存器很重要，置位相应的位即开启DMA工作 */
  DMA_ERQ &= ~(1 << DMA_CHn);                               /* 关闭相应通道的DMA请求，在配置阶段先关闭，再调用myDMA_Start函数开启DMA */
}
/********************************************************************************
**Routine: myDMA_Start
**Description: 开启DMA请求，使能DMA工作
**Notes: 无
********************************************************************************/
void myDMA_Start(uint8 DMA_CHn)
{
  DMA_ERQ |= (1 << DMA_CHn);                               /* 开启相应通道的DMA */
}
/********************************************************************************
**Routine: myDMA_Close
**Description: 关闭相应通道的DMA请求，停止DMA工作
**Notes:
********************************************************************************/
void myDMA_Close(uint8 DMA_CHn)
{
  DMA_ERQ &= ~(1 << DMA_CHn);                               /* 停止相应通道的DMA */
}

（3）这里需要强调的是，触发源，下图为部分触发源安排，这些我在头文件里进行了枚举定义：

（4）一切准备就绪，下面看看再application里的实际调用吧，嘿嘿，如下：
uint8 DataToSend[]={ /* 此处数组定义必须定义在RAM里，定义成const放在flash里是不行的，容易跟CPU抢flash总线 */
                  "The DMA test data is transfering...\r\n"
                  "\r\n"
                  "Congratulations! The transport is completed successfully!\r\n"
                  "\r\n"
                  "                         jicheng at shandong university\r\n"
                  "                                              2012.5.16"
                  };
void main(void)
{
  //---------------insert your code in the following
  /* 初始化外设UART */
  UART_Init(UART3,(Kinetis_CORE_CLK/Kinetis_DIV_BusClk)*1000,9600);
  /* 初始化配置DMA */
  myDMA_Config(1,DMA_UART3_T,(uint32)DataToSend,0x4006D007,sizeof(DataToSend));
  /* 启动DMA传送 */
  myDMA_Start(1);

  EnableInterrupts;

  while(1)
  {

  }

}

只看该作者 · 2015-4-23 21:39

（5）嘿嘿，下面见效果图，呼呼：

只看该作者 · 2015-4-23 21:40

附件为完整的DMA驱动文件（.c和.h）~

6404147119020.rar (2.31 KB)

只看该作者 · 2015-4-23 21:41

感谢楼主,作为新手,我真的是受益匪浅,不过,我在使用楼主的这些代码的时候有几个小问题.
1.使用这些驱动文件的话,必须要用楼主提供的那个开发框架吗?
2.楼主曾经提供了一个非常好的开发框架,但楼主使用的调试是JLINK调试,而我这边的调试是基于OSJTAG的,就是那个PE,然后,我悲剧的发现框架里面好像将OSJTAG相关的串口设置全去掉了.不过,我非常喜欢你的那个框架,所以想知道应该怎么修改.

只看该作者 · 2015-4-23 21:42

fhguo1990 发表于 2015-4-23 21:41
感谢楼主,作为新手,我真的是受益匪浅,不过,我在使用楼主的这些代码的时候有几个小问题.
1.使用这些驱动文件 ...

不一定非要用，我写的这个就是个通用的驱动接口，稍微改一下就可以移植到其他的工程里；另外我那个框架程序也可以用OSJTAG下载的，就是串口的话没用官方自带的（官方的需要用到那个PE的串口终端）；如果你想修改的话可以看看我的那篇详解开发框架博客，有问题在下面留言即可~

只看该作者 · 2015-4-23 21:42

myDMA_Config(1,DMA_UART3_T,(uint32)DataToSend,0x4006D007,sizeof(DataToSend)); 这个函数中 0x4006D007是什么意思？

只看该作者 · 2015-4-23 21:43

哦，找到了，是不是这个？这个是不是串口发送的寄存器?相当于51中的SBUF寄存器？

只看该作者 · 2015-4-23 21:44

fhguo1990 发表于 2015-4-23 21:43
哦，找到了，是不是这个？这个是不是串口发送的寄存器?相当于51中的SBUF寄存器？
...

嗯，是的其实可以用&UART3_D来代替，忘记改了，呵呵。对的，是你所说的串口发送的寄存器~

只看该作者 · 2015-4-23 21:44

学习了~
不过有一个问题，是每次DMA传输前都要进行这些配置，还是配置好了之后，下次传输只需要执行这几句话呢：
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].SADDR = S_Addr;                /* 分配DMA源地址 */
  DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].DADDR = D_Addr;                /* 分配DMA目标地址 */
  DMA_ERQ &= ~(1 << DMA_CHn);
  DMA_ERQ |= (1 << DMA_CHn);

只看该作者 · 2015-4-23 21:45

fhguo1990 发表于 2015-4-23 21:44
学习了~
不过有一个问题，是每次DMA传输前都要进行这些配置，还是配置好了之后，下次传输只需要执行这几句 ...

我设置的只是一次传输，可以通过设置寄存器让DMA连续传输，见寄存器DMA_CSR_DREQ说明~

只看该作者 · 2015-4-23 21:45

你好，一直在学习你的K60的学习开发，最近在DMA上遇到了问题！请求指导....以下是数字摄像头程序
#include "MK60N512VMD100.h"  //单片机头文件
#include "common.h"
/*------------------------------------
//使用PTC8 PTC9 PTC10 PTC11 PTC12 PTC13 PTC14  PTC15 采集数字摄像头OV7620 8位灰度输入
//E24引脚设置为GPIO模式，下降沿中断,场中断
//A8引脚设置为GPIO模式，上升沿中断,行中断
//PTC0引脚设置为GPIO模式，用软件PWM产生2.5M的触发脉冲作为上升沿触发DMA请求
//共采集27行，每行160个点，dma传送到video数组

*********************************************************/
//----------
#define PIN(x)  (1 << x)
#define BUS_CLOCK  100  //(MHZ)50 82 90 100 105 110 115
#define BAUD 19200    //波特率
#define endlineROW 240       //OV7620，每场240行
#define  H 27
#define  V 160
unsigned int row=0;//摄像头行计数，最大240
uint8 video[H][V];//存放数据数组
unsigned int imagerow=0;//采集行计数，最大H
unsigned int const data_table[H]={46,53,68,83,97,109,120,130,139,147,
                              155,163,170,178,186,192,197,202,206,210,
                              214,218,222,225,228,231,234};//需采集数据的行，2cm一行实际测得
uint8 row_F[H];//该行采集完成标志
char startline;//起始行
char endline;//结束行
char startline_F;//发现起始行
char endline_F;//发现结束行
uint32 temp_pwm1 = 2000;
uint32 speed_PWM_R2 = 1500;
uint32 servo_PWM_R = 1250;
uint32 temp_pwm4 = 15;
uint32 temp_pwm5 = 5000;
uint32 temp_pwm6 = 20;
uint32 dma0 = 0;

uint16 inttrrupt_count=0;
/****************************初始化开始****************************/
//----------------------PLL锁相环初始化----------------------------//
void PLL_Init(void)
{
uint32_t temp_reg;
//这里处在默认的FEI模式
//首先移动到FBE模式
MCG_C2 = 0;
//MCG_C2 = MCG_C2_RANGE(2) | MCG_C2_HGO_MASK | MCG_C2_EREFS_MASK;
//初始化晶振后释放锁定状态的振荡器和GPIO
SIM_SCGC4 |= SIM_SCGC4_LLWU_MASK;
LLWU_CS |= LLWU_CS_ACKISO_MASK;
//选择外部晶振，参考分频器，清IREFS来启动外部晶振
//011 If RANGE = 0, Divide Factor is 8; for all other RANGE values, Divide Factor is 256.
MCG_C1 = MCG_C1_CLKS(2) | MCG_C1_FRDIV(3);
//等待晶振稳定
//while (!(MCG_S & MCG_S_OSCINIT_MASK)){}             //等待锁相环初始化结束
while (MCG_S & MCG_S_IREFST_MASK){}                //等待时钟切换到外部参考时钟
while (((MCG_S & MCG_S_CLKST_MASK) >> MCG_S_CLKST_SHIFT) != 0x2){}
//进入FBE模式,
//0x18==25分频=2M,
//0x11==18分频=2.7778M
//0x12==19分频=2.63M,
//0x13==20分频=2.5M
   #if(BUS_CLOCK == 50)
   MCG_C5 = MCG_C5_PRDIV(0x18); //25分频  50
   #elif(BUS_CLOCK == 82)
   MCG_C5 = MCG_C5_PRDIV(0x0e); //15分频  49
   #elif(BUS_CLOCK == 90)
   MCG_C5 = MCG_C5_PRDIV(0x0e); //15分频  54
   #elif(BUS_CLOCK == 100)
   MCG_C5 = MCG_C5_PRDIV(0x0c); //13分频  52
   #elif(BUS_CLOCK == 105)
   MCG_C5 = MCG_C5_PRDIV(0x0c); //13分频  55
   #elif(BUS_CLOCK == 110)
   MCG_C5 = MCG_C5_PRDIV(0x0b); //12分频  53
   #elif(BUS_CLOCK == 115)
   MCG_C5 = MCG_C5_PRDIV(0x0b); //12分频  55
   #endif
//确保MCG_C6处于复位状态，禁止LOLIE、PLL、和时钟控制器，清PLL VCO分频器
MCG_C6 = 0x0;
//保存FMC_PFAPR当前的值
temp_reg = FMC_PFAPR;
//通过M&PFD置位M0PFD来禁止预取功能
FMC_PFAPR |= FMC_PFAPR_M7PFD_MASK | FMC_PFAPR_M6PFD_MASK | FMC_PFAPR_M5PFD_MASK
                  | FMC_PFAPR_M4PFD_MASK | FMC_PFAPR_M3PFD_MASK | FMC_PFAPR_M2PFD_MASK
                  | FMC_PFAPR_M1PFD_MASK | FMC_PFAPR_M0PFD_MASK;
///设置系统分频器
//MCG=PLL, core = MCG, bus = MCG/2, FlexBus = MCG/2, Flash clock= MCG/8
SIM_CLKDIV1 = SIM_CLKDIV1_OUTDIV1(0) | SIM_CLKDIV1_OUTDIV2(1)
               | SIM_CLKDIV1_OUTDIV3(0) | SIM_CLKDIV1_OUTDIV4(7);
//从新存FMC_PFAPR的原始值
FMC_PFAPR = temp_reg;
//设置VCO分频器，使能PLL为100MHz, LOLIE=0, PLLS=1, CME=0, VDIV=26
#if(BUS_CLOCK == 50)
MCG_C6 = MCG_C6_PLLS_MASK | MCG_C6_VDIV(26);  //VDIV = 26 (x50)
#elif(BUS_CLOCK == 82)
MCG_C6 = MCG_C6_PLLS_MASK | MCG_C6_VDIV(25);  //VDIV = 25 (x49)
#elif(BUS_CLOCK == 90)
MCG_C6 = MCG_C6_PLLS_MASK | MCG_C6_VDIV(30);  //VDIV = 30 (x54)
#elif(BUS_CLOCK == 100)
MCG_C6 = MCG_C6_PLLS_MASK | MCG_C6_VDIV(28);  //VDIV = 28 (x52)
#elif(BUS_CLOCK == 105)
MCG_C6 = MCG_C6_PLLS_MASK | MCG_C6_VDIV(31);  //VDIV = 31 (x55)
#elif(BUS_CLOCK == 110)
MCG_C6 = MCG_C6_PLLS_MASK | MCG_C6_VDIV(29);  //VDIV = 29 (x53)
#elif(BUS_CLOCK == 115)
MCG_C6 = MCG_C6_PLLS_MASK | MCG_C6_VDIV(31);  //VDIV = 26 (x55)
#endif
while (!(MCG_S & MCG_S_PLLST_MASK)){}; // wait for PLL status bit to set
while (!(MCG_S & MCG_S_LOCK_MASK)){}; // Wait for LOCK bit to set
//进入PBE模式
//通过清零CLKS位来进入PEE模式
// CLKS=0, FRDIV=3, IREFS=0, IRCLKEN=0, IREFSTEN=0
MCG_C1 &= ~MCG_C1_CLKS_MASK;
//等待时钟状态位更新
while (((MCG_S & MCG_S_CLKST_MASK) >> MCG_S_CLKST_SHIFT) != 0x3){};
//SIM_CLKDIV2 |= SIM_CLKDIV2_USBDIV(1);
SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTB_MASK | SIM_SCGC5_PORTC_MASK | SIM_SCGC5_PORTE_MASK
            | SIM_SCGC5_PORTD_MASK | SIM_SCGC5_PORTA_MASK;  //开启端口时钟
}
//------------------------------端口初始化---------------------------------//
void PORT_Init()
{
////B4~B7设为GPIO输入模式，连接ov7260的8位灰度输入
PORTC_PCR8 = PORT_PCR_MUX(1) | PORT_PCR_PE_MASK |  PORT_PCR_PS_MASK;//PTC8引脚设置为GPIO模式上拉
PORTC_PCR9 = PORT_PCR_MUX(1) | PORT_PCR_PE_MASK |  PORT_PCR_PS_MASK;//PTC9引脚设置为GPIO模式上拉
PORTC_PCR10 = PORT_PCR_MUX(1) | PORT_PCR_PE_MASK |  PORT_PCR_PS_MASK;//PTC10引脚设置为GPIO模式上拉
PORTC_PCR11 = PORT_PCR_MUX(1) | PORT_PCR_PE_MASK |  PORT_PCR_PS_MASK;//PTC11引脚设置为GPIO模式上拉
PORTC_PCR12 = PORT_PCR_MUX(1) | PORT_PCR_PE_MASK |  PORT_PCR_PS_MASK;//PTC12引脚设置为GPIO模式上拉
PORTC_PCR13 = PORT_PCR_MUX(1) | PORT_PCR_PE_MASK |  PORT_PCR_PS_MASK;//PTC13引脚设置为GPIO模式上拉
PORTC_PCR14 = PORT_PCR_MUX(1) | PORT_PCR_PE_MASK |  PORT_PCR_PS_MASK;//PTC14引脚设置为GPIO模式上拉
PORTC_PCR15 = PORT_PCR_MUX(1) | PORT_PCR_PE_MASK |  PORT_PCR_PS_MASK;//PTC15引脚设置为GPIO模式上拉

GPIOC_PDDR = 0xffff00ff; //C8~C15设置为输入口
}
//--------------------------------PWM初始化--------------------------------//
void PWM_Init()
{
   PORTB_PCR0 &= ~PORT_PCR_MUX_MASK; //清零
   PORTB_PCR19 = PORT_PCR_MUX(3);  //PTB19 IO口在FTM模式 FTM2_CH1
   PORTC_PCR4 = PORT_PCR_MUX(4);  //PTC4 FTM0_CH3
   PORTA_PCR7 = PORT_PCR_MUX(3); //PTA7 FTM1_CH4
   PORTA_PCR10 = PORT_PCR_MUX(3); //PTA10 FTM2_CH0
   PORTA_PCR12 = PORT_PCR_MUX(3); //PTA12 FTM1_CH0
   PORTA_PCR13 = PORT_PCR_MUX(3); //PTA13 FTM1_CH1
   SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM1_MASK;//开启FTM1模块时钟
   SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM0_MASK;//开启FTM0模块时钟
   SIM_SCGC3 |= SIM_SCGC3_FTM2_MASK;//开启FTM2模块时钟
   FTM1_C0SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK | FTM_CnSC_ELSB_MASK;  //配置模式 CH0
   FTM1_C1SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK | FTM_CnSC_ELSB_MASK;  //FTM1_CH1
   FTM2_C1SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK | FTM_CnSC_ELSB_MASK;  //FTM2_CH1
   FTM2_C0SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK | FTM_CnSC_ELSB_MASK;  //FTM2_CH0
   FTM0_C3SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK | FTM_CnSC_ELSB_MASK;  //FTM0_CH3
   FTM0_C4SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK | FTM_CnSC_ELSB_MASK;  //FTM0_CH4
   FTM0_CNT = 0;
   FTM1_CNT = 0; //设置计数初值为0
   FTM2_CNT = 0;
   FTM1_MOD = 2500; //设置PWM频率为10K
   FTM0_MOD = 10000;
   FTM2_MOD = 40;
   FTM1_CNTIN = 0; //设置初始化计数值
   FTM0_CNTIN = 0;
   FTM2_CNTIN = 0;
   FTM1_C0V = temp_pwm1; //设置占空比
   FTM1_C1V = speed_PWM_R2;
   FTM0_C3V = servo_PWM_R;
   FTM2_C1V = temp_pwm4;
   FTM0_C4V = temp_pwm5;
   FTM2_C0V = temp_pwm6; //PTA10  产生的PWM作为DMA触发源  2.5M
   FTM1_SC |= FTM_SC_CLKS(1) | FTM_SC_PS(2); //设置时钟和分频
   FTM0_SC |= FTM_SC_CLKS(1) | FTM_SC_PS(7);
   FTM2_SC |= FTM_SC_CLKS(1) | FTM_SC_PS(0);
}
void DMA0_Init(void)
{
SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_DMAMUX_MASK;//打开DMA多路复用器时钟
SIM_SCGC7|=SIM_SCGC7_DMA_MASK;//打开DMA模块时钟
DMAMUX_CHCFG0=DMAMUX_CHCFG_SOURCE(51);//DMA通道0对应51号DMA请求，即PORTC
//DMA_ERQ|=DMA_ERQ_ERQ0_MASK;//使能通道0硬件DMA请求
DMA_TCD0_CITER_ELINKNO=DMA_CITER_ELINKNO_CITER(V);//当前主循环次数,采集点数
DMA_TCD0_BITER_ELINKNO=DMA_BITER_ELINKNO_BITER(V);//起始主循环次数，采集点数
DMA_TCD0_SADDR=(uint32)&GPIOC_PDIR;//设置源地址GPIO口，PORTC //PTC8开始的
DMA_TCD0_SOFF=0;//每次传送源地址不变
//DMA_TCD1_NBYTES_MLOFFYES=DMA_NBYTES_MLOFFYES_NBYTES(1)+DMA_NBYTES_MLOFFNO_SMLOE_MASK+DMA_NBYTES_MLOFFYES_MLOFF(-4);//传送4字节
DMA_TCD0_NBYTES_MLNO=DMA_NBYTES_MLNO_NBYTES(1);//每次读取一字节
DMA_TCD0_SLAST=0;//主循环结束后源地址0回写tcd
DMA_TCD0_DLASTSGA=0;//主循环结束后目的地址0回写tcd
DMA_TCD0_DADDR=(uint32)video;//设置目的地址，video数组第一个元素
DMA_TCD0_DOFF=1;//每次写目的地址加1
DMA_TCD0_ATTR=DMA_ATTR_SSIZE(0)+DMA_ATTR_DSIZE(0);//源数据宽度8bit，目的数据宽度8bit
DMA_TCD0_CSR=DMA_CSR_DREQ_MASK;//DMA通道0主循环结束后停止硬件请求//
//DMA_TCD0_CSR|=DMA_CSR_INTMAJOR_MASK; 出现BBUG 应该改为
DMA_TCD0_CSR = DMA_CSR_INTMAJOR_MASK;  //使能DMA0中断  //
DMAMUX_CHCFG0|=DMAMUX_CHCFG_ENBL_MASK;//DMA通道0使能
dma0++;
//DMA_TCD1_CSR|=DMA_CSR_INTMAJOR_MASK;//使能DMA中断
//DMA_TCD0_CSR|=DMA_CSR_startline_MASK;
}

//---------------------------行中断捕捉端口初始化-------------------//
void EXIT_Init()
{
PORTC_PCR0 =PORT_PCR_MUX(1) | PORT_PCR_IRQC(1);//C0引脚设置为GPIO模式，上升沿触发DMA请求;
GPIOC_PDDR &= ~PIN(0);          // 中断必须是输入模式
PORTA_PCR8=PORT_PCR_MUX(1)|PORT_PCR_IRQC(9);//A8引脚设置为GPIO模式，上升沿中断,行中断

PORTE_PCR24=PORT_PCR_MUX(1)|PORT_PCR_IRQC(10);//B10引脚设置为GPIO模式，下降沿中断,场中断
}
/***************************自定义函数开始*************************/

void main(void)
{
PLL_Init();
// DMA0_Init();
PORT_Init();
PWM_Init();
EXIT_Init();
enable_irq(91);                   //打开PTE24 场中断
EnableInterrupts;
while(1)                               //检测起跑线
{
}
}
//-----------------------------中断函数-----------------------------//
void DMA_CH0_isr(void)  //中断源由PTA10产生
{
DMA_INT |= DMA_INT_INT0_MASK; //清除通道0中断

row_F[imagerow]=1;//采集完成标志
imagerow++;
disable_irq(0);
}
void PTE24_isr(void)//场中断，E24，下降沿中断
{
  PORTE_PCR24|=PORT_PCR_ISF_MASK;//清除中断标志
  //enable_irq(91); //按照找老师给的添加的关场中断
  DMA0_Init();
  enable_irq(0);//使能DMA通道0完成中断
  row=0;//初始化行
  imagerow=0;//初始化采集行
  enable_irq(87);//使能A口中断，PTA8行中断
}

void PTA8_isr(void)//行中断，A8，上升沿中断
{
  PORTA_PCR8|=PORT_PCR_ISF_MASK;//清除中断标志位
  row++; //行计数
  if(row==data_table[imagerow])//如果当前行数据应该采集
  {
DMA_ERQ|=DMA_ERQ_ERQ0_MASK;//使能通道0硬件DMA请求
  }
  else if(row>=endlineROW) //一场完成，关闭行中断
  {
  disable_irq (87);
  }
}
上面的程序DMA中断一直进不了，搞了好久不知道原因，希望能看看，灰常谢谢，我将等待你的回复.

只看该作者 · 2015-4-23 21:46

fhguo1990 发表于 2015-4-23 21:45
你好，一直在学习你的K60的学习开发，最近在DMA上遇到了问题！请求指导....以下是数字摄像头程序
#include ...

你的程序太长了有点乱，我的确没精力一行行的去看代码了，建议你对比下我的代码找找原因~

只看该作者 · 2015-4-23 21:46

你好，dma的周期定时触发该怎么用，现在想把u8 temp[100]的数组用pit1周期的触发发送到DAC0，该怎么配置，能把不同的地方告一下吗？。现在pit和da初始化都完成了，就dma没配置出来。
DMAMUX_CHCFG_REG(DMAMUX_BASE_PTR, DMA_CHn) = (0
| DMAMUX_CHCFG_ENBL_MASK /* 使能DMA通道 */
| DMAMUX_CHCFG_TRIG_MASK /* 打开周期性触发模式，注意只有0~3通道支持 */
| DMAMUX_CHCFG_SOURCE(54) /* 指定DMA触发源 */
);
最关键的一句我也进行了如上修改。

只看该作者 · 2015-4-23 21:47

我是MT 发表于 2015-4-23 21:46
你好，dma的周期定时触发该怎么用，现在想把u8 temp[100]的数组用pit1周期的触发发送到DAC0，该怎么配置， ...

你修改的没问题，你用PIT1的话只能使能通道1，这个你确定吗？还有数组不要用const定义

只看该作者 · 2015-4-23 21:47

我思故我在12345 发表于 2015-4-23 21:47
你修改的没问题，你用PIT1的话只能使能通道1，这个你确定吗？还有数组不要用const定义 ...

我用的就是pit1，但还是有些问题。
对这句话不明白DMA_BASE_PTR->TCD[DMA_CHn].CITER_ELINKNO = DMA_CITER_ELINKNO_CITER(Block_Size); /* 1个major loop, 即一次传输量=major_loop*minor_loop，最大为2^15=32767 */
看数据手册BITER是minor_loop,CITER是major_loop如果按注释的意思，你每次传输量就是 Block_Size*Block_Size了,会很大的啊。
对这三个寄存器的意思还是不太理解NBYTES，BITER，CITER，lz能说一下它们之间的关系吗？

只看该作者 · 2015-4-23 21:51

我思故我在12345 发表于 2015-4-23 21:47
你修改的没问题，你用PIT1的话只能使能通道1，这个你确定吗？还有数组不要用const定义 ...

程序我调通了，PIT暂时还不能周期触发DMA，目前算是个bug吧，勘误手册上有写，后来改为FTM了，害我花了两天时间

只看该作者 · 2015-4-23 21:52

我是MT 发表于 2015-4-23 21:51
程序我调通了，PIT暂时还不能周期触发DMA，目前算是个bug吧，勘误手册上有写，后来改为FTM了，害我花了两 ...

我晕啊，呵呵，还真没试来，谢谢分享你的经验，另外勘误手册在哪，我也去瞅瞅吧~

只看该作者 · 2015-4-23 21:54

我思故我在12345 发表于 2015-4-23 21:52
我晕啊，呵呵，还真没试来，谢谢分享你的经验，另外勘误手册在哪，我也去瞅瞅吧~ ...

官方上搜kinetis_4n30d.pdf第e4588，你看下。

只看该作者 · 2015-4-23 21:54

我是MT 发表于 2015-4-23 21:54
官方上搜kinetis_4n30d.pdf第e4588，你看下。

好的，谢谢~

从零入手Kinetis系统开发之eDMA模块

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