本帖最后由 幸福至上 于 2015-6-4 12:00 编辑
最近想做一个动作机构，可以实现对物体进行抓取，并能够通过动作机构上的相应传感器判断是否抓取成功，同时抓取动作应该足够“温柔“，意即不能过分用力抓住物体，导致物体损坏，所以控制所输出力道能够刚好抓住物体为宜。但这就涉及到压力传感器和物体检测传感器的问题了，以前没接触过机器人这方面的东东，希望能和大家讨论下如何实现得比较好。。。
在某宝上搜索了下，觉得有两种类型的机械抓手可能比较合适，一种是平移式的机械抓手，即进行张开和闭合动作时，两边的夹板都是基本相对平行移动的。样例如下图所示:
平移型机械抓手
另一种是夹角式的机械抓手，即机械抓手张开和闭合时，都是以某部分为支点进行的。其中一个样例如下图所示:
夹角式机械抓手 我更加偏向于使用平移型机械抓手，因为张开时占用空间要小些。这样，对于夹持物体的力道判断就很关键了，夹得松了，会出现夹不起来的情况。夹的力道大了，又会损坏待夹物体。
个人觉得，用检测驱动器电流的方式来判断是否夹住物体应该具备可行性。当夹住东西的时候，驱动电流应该会急剧变大，此时停止闭合动作驱动，应该能夹稳物体了。这个想法具体还待实验。其实最好还是通过在机械抓手上加装某种形式的压力传感器或光电传感器来实现较为准确的抓取，但最好又不要安装在夹持物体的位置，不然很容易磨损和损坏的。不知道大家有什么类似的经验或可行的解决方法，提出来讨论一下？先谢谢大家了。
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