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如何检测机械手抓取物品是否成功，有感兴趣的吗？

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楼主: 幸福至上
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21楼
幸福至上|  楼主 | 2015-6-5 10:56 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览
mcu5i51 发表于 2015-6-5 08:24
驱动部分可以采用恒流方式,这样机械手只有这么大的力,只用延时一下就可以了;
问题在于你怎么知道用多大的力 ...

你所说这个方法挺智能的，但貌似还要增加一个传感器用来测试物体是否有滑动。后期我可能会考虑在机械手抓或类似抓取结构上安装防滑塑胶垫来增大摩擦，现在计划每次夹持时，均输出一种固定的力道来夹持物品，该力道通过多次调试来确定。用多大力前期都还可以考虑固定力道，用了多大的力这个得先解决啊，目前考虑采用金属应变片粘接在机械手抓上。。。。:P

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22楼
幸福至上|  楼主 | 2015-6-5 11:21 | 只看该作者
受不了了 发表于 2015-6-5 10:45
你那个是气爪，气爪的样子很多，问卖气动元件的要本手册慢慢翻，现在的车间气源几乎是标配，至于握紧的压力 ...

哦，谢谢。要用气源的话，那就很麻烦了啊。。。因为根本就没有气源，重新装这个估计也不太会乐意的。

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23楼
幸福至上|  楼主 | 2015-6-5 11:25 | 只看该作者
受不了了 发表于 2015-6-5 10:53
力量方面做开环的又没事，在接触面想办法，现在的材料科学这么发达，气动的东西不会比电的复杂 ...

不是很懂力量做开环什么意思，能详解下吗？谢谢

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24楼
受不了了| | 2015-6-5 12:06 | 只看该作者
调节气压就能很好的控制握住的力量了，气压一般还是很稳定的，我去过各种工厂，就从来没遇到过没气源的，再说买个空压机又不贵，除非环境不允许用压缩空气，不过这样的环境应该很少，哪怕那些无尘车间都是有压缩空气的

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25楼
幸福至上|  楼主 | 2015-6-5 12:28 | 只看该作者
受不了了 发表于 2015-6-5 12:06
调节气压就能很好的控制握住的力量了，气压一般还是很稳定的，我去过各种工厂，就从来没遇到过没气源的，再 ...

比较大个耶。。。不是给工厂安的。(⊙﹏⊙)b 控制输出力道还好说，电动，气动的方式都很多，但检测输出力道这个怎么破。。。

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26楼
diyocean| | 2015-6-5 14:04 | 只看该作者
气动 外加磁性开关检测

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27楼
cjseng| | 2015-6-6 09:55 | 只看该作者
别的我就不说了，我就想说：楼主做的这个，如果能抓起一个**蛋，就算成功了。
更高级一点，抓起一个**蛋，往上方一抛，再稳稳接住，那就是绝对成功了:lol

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28楼
幸福至上|  楼主 | 2015-6-6 11:17 | 只看该作者
cjseng 发表于 2015-6-6 09:55
别的我就不说了，我就想说：楼主做的这个，如果能抓起一个**蛋，就算成功了。
更高级一点，抓起一个**蛋， ...

能做到这地步，那就确实很nice了。。。哈哈，接触新的技术，就只有多看多问问了。。。。。

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29楼
幸福至上|  楼主 | 2015-7-1 17:59 | 只看该作者
最后采取了压力传感器来测试，，，初步可行。。。

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30楼
wang1979| | 2015-7-1 18:47 | 只看该作者
最简单实用的方式,电压低点,让电机旋转来控制卷弹簧,另一段来控制手指力度,弹簧粗细来实现力大,力小!

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31楼
幸福至上|  楼主 | 2015-7-2 09:42 | 只看该作者
wang1979 发表于 2015-7-1 18:47
最简单实用的方式,电压低点,让电机旋转来控制卷弹簧,另一段来控制手指力度,弹簧粗细来实现力大,力小! ...

这个是什么技术，完全没明白工作原理？

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32楼
奔牛滚滚| | 2015-7-2 09:50 | 只看该作者
受不了了 发表于 2015-6-4 21:42
用气爪，气压很方便调节，控制也简单，什么样的开合方式都有，用红外光电检测是否夹住了 ...

气压调节用电子控制方便?即使方便也速度也慢吧?

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33楼
军训的茶杯| | 2015-7-2 13:10 | 只看该作者
贴片机不就是气爪么

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34楼
受不了了| | 2015-7-2 13:42 | 只看该作者
幸福至上 发表于 2015-7-2 09:42
这个是什么技术，完全没明白工作原理？

扭簧:lol

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35楼
受不了了| | 2015-7-2 13:49 | 只看该作者
奔牛滚滚 发表于 2015-7-2 09:50
气压调节用电子控制方便?即使方便也速度也慢吧?

你需要每秒钟调节几十次?

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36楼
幸福至上|  楼主 | 2015-7-2 14:50 | 只看该作者
受不了了 发表于 2015-7-2 13:42
扭簧

好吧，查了下，确实可以试一下，不过完全没这方面的经验。。。上某宝看看去。。

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