CAN总线通讯问题

只看该作者 · 2015-6-17 15:17

大家好，我用28335做发送器，stm32做接收器，但试验中，28335寄存器CANTA一直不置位，观察原因发现CANES.SMA位置1，CAN模块被激活挂起模式，控制器被冻结，我自己思考的原因是总线没有识别还有一个接收节点，所以将发送节点挂起，但问题是我之前用两块stm32做通讯的时候是成功的。为什么换了发送器后就变成这样了呢，我该怎么解决呢？求有经验的大神进来交流探讨一下。

1万 · 2015-6-22 15:13

"总线没有识别还有一个接收节点，所以将发送节点挂起"

不应该是这样的, 总线不需要识别接收节点, 接收节点在正确收到数据后会自动给出应答. 主机也就知道了有节点收到了数据了. 所以你的问题很可能是从机没有正确收到数据包, 这种情况最可能出现的原因是波特率不一致.

只看该作者 · 2015-6-23 15:11

airwill 发表于 2015-6-22 15:13
"总线没有识别还有一个接收节点，所以将发送节点挂起"

不应该是这样的, 总线不需要识别接收节点, 接收节点 ...

谢谢你的回应，我的波特率应该是没问题，我想问一下，用示波器能看出波特率吗？

1万 · 2015-6-23 15:18

记得28335CAN通讯有两种模式吧，不知道你用的哪种。

只看该作者 · 2015-6-23 17:15

JY-DX-JY 发表于 2015-6-23 15:18
记得28335CAN通讯有两种模式吧，不知道你用的哪种。

你是说回环和正常模式？

1万 · 2015-6-23 17:30

不是。28335的CAN是增强型的，我记得有增强模式和普通模式，你应该用普通模式。

只看该作者 · 2015-6-23 18:19

JY-DX-JY 发表于 2015-6-23 17:30
不是。28335的CAN是增强型的，我记得有增强模式和普通模式，你应该用普通模式。 ...

你的意思是有16个和31个邮箱之分的？为什么不能用增强的，是ARM不接受吗

1万 · 2015-6-23 18:26

ARM应该不是增强模式，我以前试过。

只看该作者 · 2015-6-23 18:38

JY-DX-JY 发表于 2015-6-23 18:26
ARM应该不是增强模式，我以前试过。

那CANMC.SCB赋值为0是不是就可以了呢？选择普通模式？

1万 · 2015-6-23 18:43

好像是的，手册上有说明，具体哪个寄存器我记不清了，现在不搞DSP了。你可以试一下。

只看该作者 · 2015-6-23 19:43

JY-DX-JY 发表于 2015-6-23 18:43
好像是的，手册上有说明，具体哪个寄存器我记不清了，现在不搞DSP了。你可以试一下。 ...

先谢谢了，我试试，不懂再请教你

1万 · 2015-6-23 19:49

不客气。

只看该作者 · 2015-6-23 20:52

JY-DX-JY 发表于 2015-6-23 19:49
不客气。

我试了一下，和之前情况一样，是不是还需要设置什么？

1万 · 2015-6-23 21:09

波特率，还有帧头，大概起始位的意思等。我也记不太清了，你最好贴出初始化代码。

只看该作者 · 2015-6-23 21:50

JY-DX-JY 发表于 2015-6-23 21:09
波特率，还有帧头，大概起始位的意思等。我也记不太清了，你最好贴出初始化代码。 ...

这是DSP发送部分
void main()
{
struct ECAN_REGS ECanaShadow;

InitSysCtrl();

InitECanaGpio();

DINT;

InitPieCtrl();

IER=0x0000;

IFR=0x0000;

InitPieVectTable();

InitECana();

ECanaMboxes.MBOX6.MSGID.all = 0x81231314;

ECanaShadow.CANMD.all = ECanaRegs.CANMD.all;

ECanaShadow.CANMD.bit.MD6 = 0;

ECanaRegs.CANMD.all = ECanaShadow.CANMD.all;

ECanaShadow.CANME.all = ECanaRegs.CANME.all;

ECanaShadow.CANME.bit.ME6 = 1;

ECanaRegs.CANME.all = ECanaShadow.CANME.all;

ECanaMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.DLC = 2;

ECanaMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanaMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.TPL = 0;

while(1)
{

ECanaMboxes.MBOX6.MDL.all = 0x12;

ECanaMboxes.MBOX6.MDH.all = 0x87;

ECanaShadow.CANTRS.all = ECanaRegs.CANTRS.all;

ECanaShadow.CANTRS.all = 0;

ECanaShadow.CANTRS.bit.TRS6 = 1;

  ECanaRegs.CANTRS.all = ECanaShadow.CANTRS.all;
do
{
   ECanaShadow.CANTA.all = ECanaRegs.CANTA.all;

} while(ECanaShadow.CANTA.bit.TA6 == 0 );

ECanaShadow.CANTA.all = 0;

ECanaShadow.CANTA.bit.TA6 = 1;

ECanaRegs.CANTA.all = ECanaShadow.CANTA.all;

can设置部分

void InitECana(void) // Initialize eCAN-A module
{
struct ECAN_REGS ECanaShadow;

EALLOW; // EALLOW enables access to protected bits

/* Configure eCAN RX and TX pins for CAN operation using eCAN regs*/

ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all;
ECanaShadow.CANTIOC.all = 8;
ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all;

ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all;
ECanaShadow.CANRIOC.all = 8;
ECanaRegs.CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all;

/* Configure eCAN for HECC mode - (reqd to access mailboxes 16 thru 31) */
// HECC mode also enables time-stamping feature

ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
ECanaShadow.CANMC.bit.ABO = 1;
ECanaShadow.CANMC.bit.SCB = 0;
ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0;
ECanaShadow.CANMC.bit.CDR = 1;
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;

ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX1.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX2.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX3.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX4.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX5.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX6.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX7.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX8.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX9.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX10.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX11.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX12.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX13.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX14.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX15.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX16.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX17.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX18.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX19.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX20.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX21.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX22.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX23.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX24.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX25.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX26.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX27.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX28.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX29.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX30.MSGCTRL.all = 0x00000000;
ECanaMboxes.MBOX31.MSGCTRL.all = 0x00000000;

// TAn, RMPn, GIFn bits are all zero upon reset and are cleared again
// as a matter of precaution.

ECanaShadow.CANTA.all = ECanaRegs.CANTA.all;
ECanaShadow.CANTA.all = 0xFFFFFFFF; /* Clear all TAn bits */
ECanaRegs.CANTA.all = ECanaShadow.CANTA.all;

ECanaShadow.CANRMP.all = ECanaRegs.CANRMP.all;
ECanaRegs.CANRMP.all = 0xFFFFFFFF; /* Clear all RMPn bits */
ECanaRegs.CANRMP.all = ECanaShadow.CANRMP.all;

ECanaRegs.CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF; /* Clear all interrupt flag bits */
ECanaRegs.CANGIF1.all = 0xFFFFFFFF;

/* Configure bit timing parameters for eCANA*/
ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 1 ;          // Set CCR = 1
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;

// ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;

do
{
      ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
} while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1 );    // Wait for CCE bit to be set..

ECanaShadow.CANBTC.all = 0;

//#if (CPU_FRQ_150MHZ)                      // CPU_FRQ_150MHz is defined in DSP2833x_Examples.h
/* The following block for all 150 MHz SYSCLKOUT (75 MHz CAN clock) - default. Bit rate = 1 Mbps
   See Note at End of File */
ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 9;
ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 2;
ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 10;
// ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG =14 ;
// ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 5;
// ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 12;
  //  #endif
// #if (CPU_FRQ_100MHZ)                      // CPU_FRQ_100MHz is defined in DSP2833x_Examples.h
/* The following block is only for 100 MHz SYSCLKOUT (50 MHz CAN clock). Bit rate = 1 Mbps
   See Note at End of File */
   // ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 4;
// ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 1;
// ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 6;
// #endif

   ECanaShadow.CANBTC.bit.SAM = 1;
ECanaRegs.CANBTC.all = ECanaShadow.CANBTC.all;

ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 0 ;          // Set CCR = 0
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;

  //  ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;

do
{
   ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
} while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 0 ); // Wait for CCE bit to be  cleared..

/* Disable all Mailboxes  */
ECanaRegs.CANME.all = 0; // Required before writing the MSGIDs

EDIS;
}

只看该作者 · 2015-6-23 21:53

本帖最后由 fishyy 于 2015-6-23 21:54 编辑

JY-DX-JY 发表于 2015-6-23 21:09
波特率，还有帧头，大概起始位的意思等。我也记不太清了，你最好贴出初始化代码。 ...

这是ARM接受部分
__IO uint32_t flag = 0xff;
CanTxMsg TxMessage;                         //发送缓冲区
CanRxMsg RxMessage;                      //接收缓冲区
/*
* 函数名：main
* 描述  : “从机”的主函数
* 输入  ：无
* 输出  : 无
*/
int main(void)
{
/*初始化配置CAN*/
CAN_Config();
/*等待数据，接收数据*/
while(1)
{
      while( flag == 0xff );
      IDEx=RxMessage.ExtId;
      IDSt=RxMessage.StdId;
      DATA0=RxMessage.Data[0];
      DATA1=RxMessage.Data[1];
}

}

can设置部分
extern CanTxMsg TxMessage;
/*
* 函数名：CAN_GPIO_Config
* 描述  ：CAN的GPIO 配置,PB8上拉输入，PB9推挽输出
* 输入  ：无
* 输出  : 无
* 调用  ：内部调用
*/
static void CAN_GPIO_Config(void)
{
      /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//三个成员，引脚号，引脚模式，引脚速度
            /*外设时钟设置*/
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//打开AFIO，开启复用时钟，用于引脚重映射
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//打开CAN的时钟
      /*IO设置*/
      GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);//将CAN功能映射到引脚
      /*接收引脚设置*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //选择8号引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入，作为接收引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//引脚最大输入速度为50M
      GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//调用库函数，初始化GPIOB
      /*发送引脚设置*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;// 复用推挽输出,作为发送引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
/*
* 函数名：CAN_NVIC_Config
* 描述  ：CAN的NVIC 配置,第1优先级组，0，0优先级
* 输入  ：无
* 输出  : 无
* 调用  ：内部调用
*/
static void CAN_NVIC_Config(void)
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); //选择2*8优先级模式
      /*中断设置*/
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;//CAN1 RX0中断占用优先级通道
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//抢占优先级0(最高）
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//子优先级为0（最高）
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//在成员NVIC_IRQChannel中定义的IRQ通道被使能
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化
}
/*
* 函数名：CAN_Mode_Config
* 描述  ：CAN的模式配置
* 输入  ：无
* 输出  : 无
* 调用  ：内部调用
*/
static void CAN_Mode_Config(void)
{
      CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
      /*CAN寄存器初始化*/
      CAN_DeInit(CAN1);//设置成缺省值
      CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//初始化
      /*CAN单元初始化*/
      CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                         //MCR-TTCM  时间触发通信模式使能
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                         //MCR-ABOM  自动离线管理
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                         //MCR-AWUM  自动唤醒模式
  CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;                         //MCR-NART  禁止报文自动重传       DISABLE-自动重传
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                         //MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                         //MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;  //正常发送模式
  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;                //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 2个时间单元
  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;                //BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元
  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;                //BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =8;                //BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 36/(1+5+3)/8=0.5Mbps
//       CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_7tq;                //BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元
// CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_4tq;                //BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元
// CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =12;                //36/12/(7+4+1)=0.25M
      CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);//初始化
}
/*
* 函数名：CAN_Filter_Config
* 描述  ：CAN的过滤器配置
* 输入  ：无
* 输出  : 无
* 调用  ：内部调用
*/
static void CAN_Filter_Config(void)
{
      CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
      /*CAN过滤器初始化*/
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;                                              //过滤器组0
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;       //工作在标识符屏蔽位模式
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;       //过滤器位宽为单个32位。
      /* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= 0x0000; //要过滤的ID高位
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= 0x0000;    //要过滤的ID低位
// CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16;                               //要过滤的ID高位
  //6CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
  //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF;                      //过滤器高16位每位必须匹配
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x0000; //ID全部接受
  //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF;                      //过滤器低16位每位必须匹配
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x0000;
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ;                               //过滤器被关联到FIFO0
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;                      //使能过滤器
      CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//初始化
      /*CAN通信中断使能*/
      CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}
/*
* 函数名：CAN_Config
* 描述  ：完整配置CAN的功能
* 输入  ：无
* 输出  : 无
* 调用  ：外部调用
*/
void CAN_Config(void)
{
  CAN_GPIO_Config();
  CAN_NVIC_Config();
  CAN_Mode_Config();
  CAN_Filter_Config();
}