stm32控制直流无刷电机（带霍尔传感器）的程序，不能进入定时器1触发中断，求指教

只看该作者 · 2015-7-7 19:21

问下用stm32控制直流无刷电机的程序，这里用定时器2的3个通道捕获霍尔传感器的信号，用定时器1发生6路PWM,然后让定时器2触发定时器1，定时器2为主模式，定时器1为从模式，在定时器1触发中断里发生换相，但是在板子上电机从来没有转过，下面是配置，希望各位高手指点
void BLDC_GPIOConfig(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;  //TIM1输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;//TIM1输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;             //TIM3的霍尔输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
void BLDC_TIM1Config(void)
{

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;    //基本结构体变量定义
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;                   //输出结构体变量定义
TIM_BDTRInitTypeDef  TIM_BDTRInitStructure;    //死区刹车结构体变量定义

TIM_DeInit(TIM1);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 2;    //TIM基本初始化
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned2;//中央对齐计数模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1499;    //PWM 16K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;    //TIM输出通道初始化
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;    //TIM输出通道4初始化，用来触发AD注入采样
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1495;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable; //死区刹车初始化
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 100;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;    //如打开，开机无输出且状态紊乱？？？？
TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable;

TIM_BDTRConfig(TIM1,&TIM_BDTRInitStructure);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);  //使能捕获比较寄存器预装载（通道1）

TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);    //使能捕获比较寄存器预装载（通道2）

TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);    //使能捕获比较寄存器预装载（通道3）

TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_ITR1);       //输入触发源选择TIM3

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);

TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
}
void BLDC_TIM2Config(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;    //基本结构体变量定义
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;                   //定义结构体变量
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;                   //输出结构体变量定义

TIM_DeInit(TIM2);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;    //TIM基本初始化
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =65535;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;          //选择通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //输入上升沿捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_TRC;  //配置通道为输入，并映射到哪里
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;    //输入捕获预分频值
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;                   //输入滤波器带宽设置

TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);                   //输入通道配置

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;       //TIM输出通道初始化
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1023;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Timing;       //TIM输出通道初始化
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =65535;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

TIM_SelectHallSensor(TIM2,ENABLE);                         //使能TIMx的霍尔传感器接口

TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_TI1F_ED);             //输入触发源选择

TIM_SelectSlaveMode(TIM2, TIM_SlaveMode_Reset);          //从模式选择

TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable);//主从模式选择

TIM_SelectOutputTrigger(TIM2, TIM_TRGOSource_OC2Ref);    //选择输出触发模式(TRGO端)

TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Trigger|TIM_IT_CC4, ENABLE);    //开定时器中断
}

void BLDC_Start(void)
{
TIM1->SMCR|=0x0006;       //开TIM1的输入触发
TIM1->DIER=0x0040;       //开TIM1的触发中断
huanxiang();       //调用换向函数，启动
TIM2->CR1|=0x0001;    //开TIM2
TIM2->DIER|=0x0050;    //开TIM2中断
}
void NVIC_Config(void)
{
   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;    //复位NVIC寄存器为默认值

      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);          //设置中断优先级组

   /*配置EXTI中断及处理优先级*/
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_TRG_COM_IRQn;//开TIM1触发中断
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //开TIM2中断
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

3万 · 2015-7-7 19:59

正常的是，在定时器2中断里，换向；

只看该作者 · 2015-7-7 21:19

是不是优先级的问题

只看该作者 · 2015-7-7 21:23

本帖最后由 fanxsd 于 2015-7-7 21:30 编辑

你买的泰克工控的开发板吗？你看的这个程序就是那人写的。BUG一堆。自己完善了，就进一大步了。 TIM1 是输入触发式中断，由TIM2的通道2 比较产生。

只看该作者 · 2015-7-8 09:24

fanxsd 发表于 2015-7-7 21:23
你买的泰克工控的开发板吗？你看的这个程序就是那人写的。BUG一堆。自己完善了，就进一大步了。 TIM1 是 ...

对的，就是泰科工控的开发板上的例程，原来例程还有问题啊，可是在开发板上确实可以跑起来，我自己的板子和开发板的区别是霍尔输入捕获用的是TIM2的ch1,ch2,ch3通道，他用的是TIM2的ch1,ch2,ch3通道，还有他用的是MOS管驱动，我用的是IPM模块，芯片都用的是C8T6

只看该作者 · 2015-7-8 11:49

fanxsd 发表于 2015-7-7 21:23
你买的泰克工控的开发板吗？你看的这个程序就是那人写的。BUG一堆。自己完善了，就进一大步了。 TIM1 是 ...

现在在战舰的开发板上，用普通的三路GPIO模拟霍尔信号，连到TIM2的ch1,c2,ch3，然后可以进入定时器1触发中断了，那是不是问题出现在硬件IPM模块上？

只看该作者 · 2015-7-8 13:35

你先看看 IPM　驱动引脚上　有PWM吗？

只看该作者 · 2015-7-8 14:02

fanxsd 发表于 2015-7-8 13:35
你先看看 IPM　驱动引脚上　有PWM吗？

在IPM6个驱动引脚上测过了，只有1路是高电平，其他5路都是低电平

只看该作者 · 2015-7-8 14:27

我是初学者，帮不上；

只看该作者 · 2015-7-8 15:13

st_zzy321 发表于 2015-7-8 14:02
在IPM6个驱动引脚上测过了，只有1路是高电平，其他5路都是低电平

那不用说了果断不转啊！

只看该作者 · 2015-7-8 15:51

fanxsd 发表于 2015-7-8 15:13
那不用说了果断不转啊！

可是那个开发板的例程，好像就是每次换相时让一路导通，可是在开发板上能转起来

只看该作者 · 2015-7-8 16:40

st_zzy321 发表于 2015-7-8 15:51
可是那个开发板的例程，好像就是每次换相时让一路导通，可是在开发板上能转起来 ...

上三桥下三桥，怎么能只让一桥导通。电流都没有回路。

只看该作者 · 2015-7-8 17:26

有PWM输出吗

只看该作者 · 2015-7-8 17:43

什么是上三桥下三桥

只看该作者 · 2015-7-8 17:49

表示你的太麻烦，不需要这样控制的；

只看该作者 · 2015-7-8 19:37

只有1路是高电平，其他5路都是低电平，这怎么能行

只看该作者 · 2015-7-8 22:05

fanxsd 发表于 2015-7-8 16:40
上三桥下三桥，怎么能只让一桥导通。电流都没有回路。

原来例程是
switch(irq_zhuanzi)    //根据转子位置，决定CCER输出相位和转子字偏移量
{
//*
   case 0x02:{
      TIM1->CCER=0x3810;//3,6       cb
      };break;
   case 0x06:{
   TIM1->CCER=0x3018;//2,3    ab
            };break;
   case 0x04:{
   TIM1->CCER=0x3108;//2,5 ac
      };break;
   case 0x05:{
   TIM1->CCER=0x3180;//4,5    bc
            };break;
   case 0x01:{
   TIM1->CCER=0x3081;//1,4    ba
            };break;
   case 0x03:{
   TIM1->CCER=0x3801;//1,6    ca
            };break;
   default:break;
   //*/

}
现在我把它改成
switch(irq_zhuanzi)    //根据转子位置，决定CCER输出相位和转子字偏移量
{
   case 0x02:{

      TIM1->CCER=0x3401;//3,6       cb
};break;
   case 0x06:{
   TIM1->CCER=0x3410;//2,3    ab
            };break;
   case 0x04:{
   TIM1->CCER=0x3014;//2,5 ac
      };break;
   case 0x05:{
   TIM1->CCER=0x3104;//4,5    bc
            };break;
   case 0x01:{
   TIM1->CCER=0x3140;//1,4    ba
            };break;
   case 0x03:{
   TIM1->CCER=0x3041;//1,6    ca
            };break;
   default:break;
现在测IPM的驱动引脚，有2路有高电平了，不过都是2.3v,不是3.3v,而且电机还是没有转

只看该作者 · 2015-7-8 22:20

st_zzy321 发表于 2015-7-8 22:05
原来例程是
switch(irq_zhuanzi) //根据转子位置，决定CCER输出相位和转子字偏移量
{

推荐你看 STM32F10X 参考手册高级定时器那个章节，讲解的非常的详细的。

只看该作者 · 2015-7-9 10:15

董自祝发表于 2015-7-8 17:49
表示你的太麻烦，不需要这样控制的；

你有什么更好，更简单的方法吗

只看该作者 · 2015-7-9 11:42

fanxsd 发表于 2015-7-8 22:20
推荐你看 STM32F10X 参考手册高级定时器那个章节，讲解的非常的详细的。

看过手册了，例程把寄存器TIM1->CCER配置成0x3108，除了把一路输出通道使能外，还把另外一路互补的通道设置它极性，可是他前面配置定时器1时已经设好互补通道的极性了，而我改的时候是每次把对应的一路通道和另外一路互补的通道使能，按照换相顺序来的，找不出问题在哪里，求指教

stm32控制直流无刷电机（带霍尔传感器）的程序，不能进入定时器1触发中断，求指教

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