【求助】 FOC 伺服控制3 层 PI参数调试

发表于 2016-1-5 11:34

最近一直在调试FOC云台；

硬件架构是STM32+MOS+双电阻采样+磁编码器 4096 × 4 AB输出；
软件是FOC + Id&Iq PI + Speed PI + Angle PI;

由于之前没有相关调试经验，写完架构以后好难整定3层PI参数，有大侠可以指点一二不？小弟不胜感激；:)
现在写完软件架构了，载波20k，每个载波都在计算Id & Iq PI， 10个载波计算一次速度PI， 100个载波计算一次位置PI，现在位置PI只有P，没有积分项；

发表于 2016-4-3 21:31

先调电流环再速度环最后是位置环

发表于 2016-4-4 09:55

位置环先不要急着调，把速度环调稳定再说。

发表于 2016-4-4 09:57

最先开始，可以在Ud,Uq设定个假的正弦输入，看后端的SVPWM是否为马鞍波，这些都调对了，再把电流环的结果给UdUq

发表于 2017-4-7 10:38

不错，学习了。

发表于 2017-4-10 17:33

[电机及执行机构驱动] 【求助】 FOC 伺服控制3 层 PI参数调试

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