磁力计坐标系通过Pitch和Roll怎么转化成东北天坐标系

发表于 2017-5-28 23:29

根据加速度计得出Roll和Pitch，如何将物体坐标系的磁力计的值转换到东北天坐标系，公式我没看懂，希望能详细讲解一下，附上过程公式相关资料就最好了。

发表于 2017-5-28 23:32

我一直搞不明白下面的公式是怎么推出来的

发表于 2017-6-27 17:03

是导出来的，不是推出来的

Zerxoi · 发表于 2017-6-28 08:19

本帖最后由 genglei1003 于 2017-6-28 08:22 编辑

首先你得知道变换矩阵，飞机的坐标变换为 n坐标——>1坐标系——>2坐标系——>b坐标系（参考秦永元的惯性导航），地磁计测量的数据是在b坐标系下的。坐标系.png

需要b坐标系下的数据转换至1坐标系
公式1.png

[四轴技术交流] 磁力计坐标系通过Pitch和Roll怎么转化成东北天坐标系