21ic电子技术开发论坛 › 单片机与嵌入式系统 › 赛元MCU平台 › 【赛元95F】 + 12、SC95F8617 五方向键控制RS485云台 ...
返回列表 发新帖我要提问

[活动专区] 【赛元95F】 + 12、SC95F8617 五方向键控制RS485云台

[复制链接]
1177|0
 楼主| tlled 发表于 2020-4-1 10:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
RS485, 控制, UART, se, LED
    使用SC95F8617开发板的RS485控制摄像机云台上下左右运动和停止。

    一、电动云台

   电动云台使用的协议是：PELCO-D/P   电压：DC12V 波特率:2400  地址码：1
    100.jpg

    二、连接图片

    开发板的RS485 A和B与云台的A和B连接。
    101.jpg


    三、程序

   主要的程序部分：

   3.1、main.c
复制
  1. #include "config.h"
    


  2. 

  3. void main(void)
    

  4. {
    

  5.         uchar key;
    

  6.         uint i=0;
    

  7.         uint js=0;
    

  8.         uint jsdat=0;
    

  9.         uchar t;
    

  10.         Init_led();
    

  11.         Init_key();
    

  12.         Init_uart(32, 2400);
    

  13.         Init_rs485();
    

  14.         uart_chl(RS485);   
    

  15.         while(1)
    

  16.         {
    

  17.           key=Scan_key();
    

  18.                 if(key!=0)
    

  19.                 {
    

  20.                         switch (key)
    

  21.       {
    

  22.               case UP_KEY:
    

  23.                                         LED0=0;
    

  24.                                         LED1=1;
    

  25.                                         LED2=1;
    

  26.                                         LED3=1;
    

  27.                                         Fun_UpCmd();
    

  28.                       break;
    

  29.               case DOWN_KEY:
    

  30.                                         LED0=1;
    

  31.                                         LED1=0;
    

  32.                                         LED2=1;
    

  33.                                         LED3=1;
    

  34.                                         Fun_DownCmd();
    

  35.                       break;
    

  36.                                 case LEFT_KEY:
    

  37.                                         LED0=1;
    

  38.                                         LED1=1;
    

  39.                                         LED2=0;
    

  40.                                         LED3=1;
    

  41.                                         Fun_LeftCmd();
    

  42.                       break;
    

  43.                                 case RIGHT_KEY:
    

  44.                                         LED0=1;
    

  45.                                         LED1=1;
    

  46.                                         LED2=1;
    

  47.                                         LED3=0;
    

  48.                                         Fun_RightCmd();
    

  49.                       break;
    

  50.                                 case CENTER_KEY:
    

  51.                                         LED0=1;
    

  52.                                         LED1=1;
    

  53.                                         LED2=1;
    

  54.                                         LED3=1;
    

  55.                                         Fun_StopCmd();
    

  56.                       break;
    

  57.               default:
    

  58.                       break;
    

  59.       }
    

  60.                 }
    

  61.         }
    

  62. }


3.2、uart.c
复制
  1. #include "config.h"
    


  2. 

  3. bit UartSendFlag = 0; 
    

  4. bit UartReceiveFlag = 0; 
    


  5. 

  6. void uart_chl(uchar ul)
    

  7. {
    

  8.         switch (ul)
    

  9.   {
    

  10.           case 0:   //rs485
    

  11.                         UART_CHA=0;
    

  12.                   UART_CHB=0;
    

  13.                   break;
    

  14.           case 1:   //usb-ttl
    

  15.                         UART_CHA=1;
    

  16.                   UART_CHB=0;
    

  17.                   break;
    

  18.           default:
    

  19.                   break;
    

  20.   }
    

  21. }
    


  22. 

  23. void Init_uart(uint Freq, unsigned long int baud)
    

  24. {
    

  25.         P2CON &= ~0x03;    
    

  26.         P2PH  |= 0x03;
    

  27.         
    

  28.         P5CON &= ~0x14  ; //0001 0100
    

  29.         P5CON |= 0x14  ;
    

  30.         P5PH  |= 0x14;
    

  31.         
    

  32.         SCON  |= 0X50;   
    

  33.         TMCON |= 0X02;
    

  34.         TH1 = (Freq*1000000/baud)>>8;           
    

  35.         TL1 = Freq*1000000/baud;
    

  36.         TR1 = 0;
    

  37.         ET1 = 0;
    

  38.         EUART = 1;      
    

  39.         EA = 1;
    

  40. }
    


  41. 

  42. void uart_send_char(uchar ch)  
    

  43. {
    

  44. //        SBUF=ch;
    

  45. //        while(TI==0);
    

  46. //        TI=0;
    

  47.                 SBUF = ch;
    

  48.                 while(!UartSendFlag);
    

  49.                 UartSendFlag = 0;
    

  50. }
    

  51. void uart_send_string(uchar *str)
    

  52. {
    

  53.         while(*str )
    

  54.         {
    

  55.                 uart_send_char(*str ++); 
    

  56.         } 
    

  57. }
    


  58. 

  59. ////uartint
    

  60. void UartInt(void) interrupt 4
    

  61. {
    

  62.         if(TI)
    

  63.         {
    

  64.                 TI = 0;        
    

  65.                 UartSendFlag = 1;                
    

  66.         }
    

  67.         if(RI)
    

  68.         {
    

  69.                 RI = 0;        
    

  70.                 //UartReceiveFlag = 1;
    

  71.                 //rs485_send_char(SBUF);
    

  72.         }        
    

  73. }
    


  74. 


  75. 


  76. 

  77. void Init_rs485(void)
    

  78. {
    

  79.         P5CON &= ~0x02 ;//0000 0010
    

  80.         P5CON |= 0x02 ;
    

  81.         RS485_RX();
    

  82. }
    


  83. 

  84. void rs485_send_char(uchar dat)
    

  85. {
    

  86.         RS485_TX();
    

  87.         uart_send_char(dat); 
    

  88.         RS485_RX();
    

  89. }
    


  90. 


  91. 

  92. //cmd:FF 01 00 10 00 10 21
    

  93. void Fun_UpCmd(void)
    

  94. {
    

  95.         RS485_TX();
    

  96.         uart_send_char(0xff);
    

  97.         uart_send_char(0x01);
    

  98.         uart_send_char(0x00);
    

  99.         uart_send_char(0x10);
    

  100.         uart_send_char(0x00);
    

  101.         uart_send_char(0x10);
    

  102.         uart_send_char(0x21);
    

  103.         //RS485_RX();
    

  104. }
    


  105. 

  106. //cmd:FF 01 00 08 00 10 19
    

  107. void Fun_DownCmd(void)
    

  108. {
    

  109.         RS485_TX();
    

  110.         uart_send_char(0xff);
    

  111.         uart_send_char(0x01);
    

  112.         uart_send_char(0x00);
    

  113.         uart_send_char(0x08);
    

  114.         uart_send_char(0x00);
    

  115.         uart_send_char(0x10);
    

  116.         uart_send_char(0x19);
    

  117.         //RS485_RX();
    

  118. }
    


  119. 

  120. //cmd:FF 01 00 00 00 00 01
    

  121. void Fun_StopCmd(void)
    

  122. {
    

  123.         RS485_TX();
    

  124.         uart_send_char(0xff);
    

  125.         uart_send_char(0x01);
    

  126.         uart_send_char(0x00);
    

  127.         uart_send_char(0x00);
    

  128.         uart_send_char(0x00);
    

  129.         uart_send_char(0x00);
    

  130.         uart_send_char(0x01);
    

  131.         //RS485_RX();
    

  132. }
    


  133. 

  134. //cmd:FF 01 00 04 00 00 05
    

  135. void Fun_LeftCmd(void)
    

  136. {
    

  137.         RS485_TX();
    

  138.         uart_send_char(0xff);
    

  139.         uart_send_char(0x01);
    

  140.         uart_send_char(0x00);
    

  141.         uart_send_char(0x04);
    

  142.         uart_send_char(0x00);
    

  143.         uart_send_char(0x00);
    

  144.         uart_send_char(0x05);
    

  145.         //RS485_RX();
    

  146. }
    


  147. 

  148. //cmd:FF 01 00 02 00 00 03
    

  149. void Fun_RightCmd(void)
    

  150. {
    

  151.         RS485_TX();
    

  152.         uart_send_char(0xff);
    

  153.         uart_send_char(0x01);
    

  154.         uart_send_char(0x00);
    

  155.         uart_send_char(0x02);
    

  156.         uart_send_char(0x00);
    

  157.         uart_send_char(0x00);
    

  158.         uart_send_char(0x03);
    

  159.         //RS485_RX();
    

  160. }


    四、调试过程中遇到的问题

    串口发送命令函数，使用查询TI标志位是否发送成功，会出现程序在while(TI==0);这条语句。使用中断方式没有这问题。

    五、测试结果

    按下按键上下左右，云台相应的动作，按下中间键云台停止转动。
    05.gif
回复

收藏 举报

相关帖子
返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

tlled

132

主题

701

帖子

7

粉丝
快速回复 在线客服 返回列表 返回顶部