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[DemoCode下载] 四相步进电机驱动

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 楼主| wanduzi 发表于 2020-5-12 21:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
步进电机驱动, ck, TE, UART, IO
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  1. /**************************************************************************//**
    

  2.  * [url=home.php?mod=space&uid=288409]@file[/url]     main.c
    

  3.  * [url=home.php?mod=space&uid=895143]@version[/url]  V1.00
    

  4.  * $Revision: 3 $
    

  5.  * $Date: 19/06/20 10:26a $
    

  6.  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]    NUC230_240 Series GPIO Driver Sample Code
    

  7.  *
    

  8.  * [url=home.php?mod=space&uid=536309]@NOTE[/url]   PA0~PA3(PIN71~PIN74) will output signal to driver stepmotor
    

  9.  * Copyright (C) 2019 Nuvoton Technology Corp. All rights reserved.
    

  10.  ******************************************************************************/
    

  11. #include <stdio.h>
    

  12. #include "NUC230_240.h"
    


  13. 

  14. #define PLL_CLOCK           72000000
    


  15. 

  16. #define d360 (4096)
    

  17. #define d180 (4096/2)
    

  18. #define d90 (4096/4)
    

  19. #define d45 (4096/8)
    


  20. 

  21. unsigned char Table_StepMotor_Output[8] = {0x08, 0x0C, 0x04, 0x06, 0x02, 0x03, 0x01, 0x09};
    


  22. 

  23. void SYS_Init(void)
    

  24. {
    

  25.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  26.     /* Init System Clock                                                                                       */
    

  27.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    


  28. 

  29.     /* Enable Internal RC 22.1184MHz and HXT clock */
    

  30.     CLK_EnableXtalRC(CLK_PWRCON_OSC22M_EN_Msk | CLK_PWRCON_XTL12M_EN_Msk);
    


  31. 

  32.     /* Waiting for Internal RC and HXT clock ready */
    

  33.     CLK_WaitClockReady(CLK_CLKSTATUS_OSC22M_STB_Msk | CLK_CLKSTATUS_XTL12M_STB_Msk);
    


  34. 

  35.     /* Set core clock as PLL_CLOCK from PLL */
    

  36.     CLK_SetCoreClock(PLL_CLOCK);
    


  37. 

  38.     /* Enable UART module clock */
    

  39.     CLK_EnableModuleClock(UART0_MODULE);
    


  40. 

  41.     /* Select UART module clock source */
    

  42.     CLK_SetModuleClock(UART0_MODULE, CLK_CLKSEL1_UART_S_HXT, CLK_CLKDIV_UART(1));
    


  43. 

  44.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  45.     /* Init I/O Multi-function                                                                                 */
    

  46.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    


  47. 

  48.     /* Set GPB multi-function pins for UART0 RXD and TXD */
    

  49.     SYS->GPB_MFP &= ~(SYS_GPB_MFP_PB0_Msk | SYS_GPB_MFP_PB1_Msk);
    

  50.     SYS->GPB_MFP |= (SYS_GPB_MFP_PB0_UART0_RXD | SYS_GPB_MFP_PB1_UART0_TXD);
    


  51. 

  52. }
    


  53. 

  54. void UART0_Init()
    

  55. {
    

  56.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  57.     /* Init UART                                                                                               */
    

  58.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  59.     /* Reset UART0 */
    

  60.     SYS_ResetModule(UART0_RST);
    


  61. 

  62.     /* Configure UART0 and set UART0 Baudrate */
    

  63.     UART_Open(UART0, 115200);
    

  64. }
    

  65. void CW_MOTOR(unsigned int deg)
    

  66. {
    

  67.     int i = 0, j = 0;
    


  68. 

  69.     for (j = 0; j < deg; j += 8)
    

  70.     {
    

  71.         for (i = 0; i < 8; i++)                                  // Clockwise rotation
    

  72.         {
    

  73.             PA->DOUT = Table_StepMotor_Output[i];
    

  74.             CLK_SysTickDelay(5000);
    

  75.         }
    

  76.     }
    

  77. }
    


  78. 

  79. void CCW_MOTOR(unsigned int deg)
    

  80. {
    

  81.     int i = 0, j = 0;
    


  82. 

  83.     for (j = 0; j < deg; j += 8)
    

  84.     {
    

  85.         for (i = 7; i >= 0; i--)                                 // Anticlockwise rotation
    

  86.         {
    

  87.             PA->DOUT = Table_StepMotor_Output[i];
    

  88.             CLK_SysTickDelay(5000);
    

  89.         }
    

  90.     }
    

  91. }
    

  92. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  93. /* MAIN function                                                                                           */
    

  94. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  95. int main(void)
    

  96. {
    

  97.     uint32_t Cnt ;
    

  98.     /* Unlock protected registers */
    

  99.     SYS_UnlockReg();
    


  100. 

  101.     /* Init System, peripheral clock and multi-function I/O */
    

  102.     SYS_Init();
    


  103. 

  104.     /* Lock protected registers */
    

  105.     SYS_LockReg();
    


  106. 

  107.     /* Init UART0 for printf */
    

  108.     UART0_Init();
    


  109. 

  110.     /* PA0~PA3(PIN71~PIN74) is configured as output to driver stepmotor */
    

  111.     GPIO_SetMode(PA, BIT0, GPIO_PMD_OUTPUT);
    

  112.     GPIO_SetMode(PA, BIT1, GPIO_PMD_OUTPUT);
    

  113.     GPIO_SetMode(PA, BIT2, GPIO_PMD_OUTPUT);
    

  114.     GPIO_SetMode(PA, BIT3, GPIO_PMD_OUTPUT);
    


  115. 

  116.     while (1)
    

  117.     {
    

  118.         CW_MOTOR(d360);
    


  119. 

  120.         for (Cnt = 0; Cnt < 10000000; ++Cnt) __nop();
    


  121. 

  122.         CCW_MOTOR(d180);
    


  123. 

  124.         for (Cnt = 0; Cnt < 100000000; ++Cnt) __nop();
    

  125.     };
    

  126. }
    


  127. 

  128. /*** (C) COPYRIGHT 2014 Nuvoton Technology Corp. ***/


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 楼主| wanduzi 发表于 2020-5-12 21:25 | 显示全部楼层
EC_NUC230_NUC240_Drive_4phase_Step_Motor_V1.00.zip (1.02 MB, 下载次数: 24)
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  1. /**************************************************************************//**
    

  2.  * @file     main.c
    

  3.  * @version  V1.00
    

  4.  * $Revision: 3 $
    

  5.  * $Date: 19/06/20 10:26a $
    

  6.  * @brief    NUC230_240 Series GPIO Driver Sample Code
    

  7.  *
    

  8.  * @note   PA0~PA3(PIN71~PIN74) will output signal to driver stepmotor
    

  9.  * Copyright (C) 2019 Nuvoton Technology Corp. All rights reserved.
    

  10.  ******************************************************************************/
    

  11. #include <stdio.h>
    

  12. #include "NUC230_240.h"
    


  13. 

  14. #define PLL_CLOCK           72000000
    


  15. 

  16. #define d360 (4096)
    

  17. #define d180 (4096/2)
    

  18. #define d90 (4096/4)
    

  19. #define d45 (4096/8)
    


  20. 

  21. unsigned char Table_StepMotor_Output[8] = {0x08, 0x0C, 0x04, 0x06, 0x02, 0x03, 0x01, 0x09};
    


  22. 

  23. void SYS_Init(void)
    

  24. {
    

  25.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  26.     /* Init System Clock                                                                                       */
    

  27.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    


  28. 

  29.     /* Enable Internal RC 22.1184MHz and HXT clock */
    

  30.     CLK_EnableXtalRC(CLK_PWRCON_OSC22M_EN_Msk | CLK_PWRCON_XTL12M_EN_Msk);
    


  31. 

  32.     /* Waiting for Internal RC and HXT clock ready */
    

  33.     CLK_WaitClockReady(CLK_CLKSTATUS_OSC22M_STB_Msk | CLK_CLKSTATUS_XTL12M_STB_Msk);
    


  34. 

  35.     /* Set core clock as PLL_CLOCK from PLL */
    

  36.     CLK_SetCoreClock(PLL_CLOCK);
    


  37. 

  38.     /* Enable UART module clock */
    

  39.     CLK_EnableModuleClock(UART0_MODULE);
    


  40. 

  41.     /* Select UART module clock source */
    

  42.     CLK_SetModuleClock(UART0_MODULE, CLK_CLKSEL1_UART_S_HXT, CLK_CLKDIV_UART(1));
    


  43. 

  44.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  45.     /* Init I/O Multi-function                                                                                 */
    

  46.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    


  47. 

  48.     /* Set GPB multi-function pins for UART0 RXD and TXD */
    

  49.     SYS->GPB_MFP &= ~(SYS_GPB_MFP_PB0_Msk | SYS_GPB_MFP_PB1_Msk);
    

  50.     SYS->GPB_MFP |= (SYS_GPB_MFP_PB0_UART0_RXD | SYS_GPB_MFP_PB1_UART0_TXD);
    


  51. 

  52. }
    


  53. 

  54. void UART0_Init()
    

  55. {
    

  56.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  57.     /* Init UART                                                                                               */
    

  58.     /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  59.     /* Reset UART0 */
    

  60.     SYS_ResetModule(UART0_RST);
    


  61. 

  62.     /* Configure UART0 and set UART0 Baudrate */
    

  63.     UART_Open(UART0, 115200);
    

  64. }
    

  65. void CW_MOTOR(unsigned int deg)
    

  66. {
    

  67.     int i = 0, j = 0;
    


  68. 

  69.     for (j = 0; j < deg; j += 8)
    

  70.     {
    

  71.         for (i = 0; i < 8; i++)                                  // Clockwise rotation
    

  72.         {
    

  73.             PA->DOUT = Table_StepMotor_Output[i];
    

  74.             CLK_SysTickDelay(5000);
    

  75.         }
    

  76.     }
    

  77. }
    


  78. 

  79. void CCW_MOTOR(unsigned int deg)
    

  80. {
    

  81.     int i = 0, j = 0;
    


  82. 

  83.     for (j = 0; j < deg; j += 8)
    

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  86.         {
    

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  88.             CLK_SysTickDelay(5000);
    

  89.         }
    

  90.     }
    

  91. }
    

  92. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  93. /* MAIN function                                                                                           */
    

  94. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  95. int main(void)
    

  96. {
    

  97.     uint32_t Cnt ;
    

  98.     /* Unlock protected registers */
    

  99.     SYS_UnlockReg();
    


  100. 

  101.     /* Init System, peripheral clock and multi-function I/O */
    

  102.     SYS_Init();
    


  103. 

  104.     /* Lock protected registers */
    

  105.     SYS_LockReg();
    


  106. 

  107.     /* Init UART0 for printf */
    

  108.     UART0_Init();
    


  109. 

  110.     /* PA0~PA3(PIN71~PIN74) is configured as output to driver stepmotor */
    

  111.     GPIO_SetMode(PA, BIT0, GPIO_PMD_OUTPUT);
    

  112.     GPIO_SetMode(PA, BIT1, GPIO_PMD_OUTPUT);
    

  113.     GPIO_SetMode(PA, BIT2, GPIO_PMD_OUTPUT);
    

  114.     GPIO_SetMode(PA, BIT3, GPIO_PMD_OUTPUT);
    


  115. 

  116.     while (1)
    

  117.     {
    

  118.         CW_MOTOR(d360);
    


  119. 

  120.         for (Cnt = 0; Cnt < 10000000; ++Cnt) __nop();
    


  121. 

  122.         CCW_MOTOR(d180);
    


  123. 

  124.         for (Cnt = 0; Cnt < 100000000; ++Cnt) __nop();
    

  125.     };
    

  126. }
    


  127. 

  128. /*** (C) COPYRIGHT 2014 Nuvoton Technology Corp. ***/


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wahahaheihei 发表于 2020-5-20 22:44 | 显示全部楼层
学习学习电机驱动
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643757107 发表于 2020-5-20 23:17 | 显示全部楼层
学习电机驱动的好例子
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734774645 发表于 2020-5-21 17:07 | 显示全部楼层
可以做简单的驱动器了。
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gejigeji521 发表于 2020-5-21 20:33 | 显示全部楼层
学习一下这个
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598330983 发表于 2020-5-22 13:24 | 显示全部楼层
没想这里面也有nop
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643757107 发表于 2020-5-27 23:20 | 显示全部楼层
最近参考了不少新唐的电机方案。
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kxsi 发表于 2020-6-1 17:52 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享
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nawu 发表于 2020-6-1 17:52 | 显示全部楼层
代码好多呀
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qcliu 发表于 2020-6-1 17:52 | 显示全部楼层
很是详细 呵呵
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tfqi 发表于 2020-6-1 17:53 | 显示全部楼层
楼主好辛苦
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wiba 发表于 2020-6-1 17:53 | 显示全部楼层
必须支持楼主啊
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gejigeji521 发表于 2020-6-2 07:55 来自手机 | 显示全部楼层
支持楼主
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