目前的方案是，通过MPU6050测加速度，每隔1ms中断一次采集加速度值，通过加速度对时间的积分求取当前速度值。应用到的场景，单次行程不会超过50cm，1s就移动10cm左右，行程短加速度小。MPU6050采样频率为1000Hz，量程±2g，量程越小灵敏度越高，可是灵敏度越高，0漂又严重，由于所测的加速度比较小，很容易和噪声融为一体了。MPU6050静止时，X，Y，Z轴加速度的平方和，开根号，即为重力加速度，我需要的是XYZ轴的合加速度，实时测的加速度合，减去重力加速度即为消除重力后的合加速度，不知道这个方案可不可行？图中是我测量的加速度，噪声比较大。
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