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倒立摆问题

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 楼主| 电子学长 发表于 2018-7-17 14:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
pid, pi, 光电, 电机, 编码
各位大佬们好，想请教一下你们问题：
最近在做13年国赛题倒立摆，我用了光电编码器测摆杆的转动的角度进行pid运算，摆杆能直立一下子，
但是，下面的电机一动，摆杆又倒了。
请问一下各位大神们，该怎么解决，倒立一会儿就倒了，还有下面电机的速度要怎么才能运用到pid呢？
光电编码器已经是一个pid了。
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