/* SPI5 init function */
void MX_SPI5_Init(void)
{
/* Peripheral clock enable */
LL_AHB1_GRP1_EnableClock(LL_AHB1_GRP1_PERIPH_GPIOF);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_SPI5);
LL_GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
LL_SPI_InitTypeDef SPI_InitStruct;
/**SPI5 GPIO Configuration
PF6 ------> SPI5_CS
PF7 ------> SPI5_SCK
PF9 ------> SPI5_MOSI
PF8 ------> SPI5_MISO
*/
GPIO_InitStruct.Pin = LL_GPIO_PIN_7 | LL_GPIO_PIN_9 | LL_GPIO_PIN_8;
GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_ALTERNATE;
GPIO_InitStruct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
GPIO_InitStruct.Pull = LL_GPIO_PULL_NO;
GPIO_InitStruct.Alternate = LL_GPIO_AF_5;
LL_GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStruct);
SPI_InitStruct.TransferDirection = LL_SPI_FULL_DUPLEX;
SPI_InitStruct.Mode = LL_SPI_MODE_MASTER;
SPI_InitStruct.DataWidth = LL_SPI_DATAWIDTH_8BIT;
SPI_InitStruct.ClockPolarity = LL_SPI_POLARITY_LOW;
SPI_InitStruct.ClockPhase = LL_SPI_PHASE_1EDGE;
SPI_InitStruct.NSS = LL_SPI_NSS_SOFT;
SPI_InitStruct.BaudRate = LL_SPI_BAUDRATEPRESCALER_DIV128;
SPI_InitStruct.BitOrder = LL_SPI_MSB_FIRST;
SPI_InitStruct.CRCCalculation = LL_SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
SPI_InitStruct.CRCPoly = 10;
LL_SPI_Init(SPI5, &SPI_InitStruct);
LL_SPI_SetStandard(SPI5, LL_SPI_PROTOCOL_MOTOROLA);
}
//Read a register from MPU6500
uint8_t MPU6500_Read_Reg(uint8_t const reg)
{
static uint8_t MPU_Rx, MPU_Tx;
MPU6500_NSS_Low();
MPU_Tx = reg | 0x80; //首字节第一位为读写位， 0为写， 1为读
//MPU每次读写操作传送两个字节，第一个字节是寄存器地址，第二个是数据
// LL_SPI_TransmitData8(SPI5, MPU_Tx);
SPI5->DR = MPU_Tx;
delay_ms(1);
// MPU_Rx = LL_SPI_ReceiveData8(SPI5);
while((SPI5->SR & 0x01)==0x01) //判断接收区是否为空，即判断是否接收到数据
{
MPU_Rx = SPI5->DR;
}
delay_ms(1);
MPU6500_NSS_High();
return MPU_Rx;
}
|
楼主
