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[PIC®/AVR®/dsPIC®产品] 平衡机器人

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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-9 10:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
机器人, AC, 电机, pid, PCB, pc
       嘿,伙计们。我知道已经有很多平衡机器人项目在互联网上，但我也想做一个。事实上，我想做一些特别的东西，使一个迷你平衡机器人，但我有点失败与继电机，我会解释下面的视频的问题。因此，我最后所做的，是使用相同的PCB，我已经准备了一个迷你平衡机器人，设计一个小的3D打印体，并使用更大的步进电机，这样能够完成我的想法。机器人应该从带有蓝牙连接的自制遥控器获取信息，这样我们就可以四处走动了。但在内部，机器人也应该从IMU模块获取信息，并计算角度的PID值，这样它就不会下降，总是试图保持水平。这是非常有趣的，我想你会学到很多与这个项目，因为我将解释电路的每一步，但也代码。那么，你觉得，这行得通吗？因此，让我们开始吧。

第 1 部分 - 为什么不是迷你机器人呢？
       我的计划是使用这个项目的PCB与这种步进电机，你可以看到下面。我有这些从旧的DVD驱动器， 我认为它们还可以在我的PCB上很好的工作 。很容易用步进电机驱动程序控制它们， 所以这不是问题所在。问题是机械的。你看，这些电机有一个轴连接到里面的磁铁。此轴由两侧支撑。为了给这个轴增加一个轮子，我不得不把它剪小，这样，我们只有一边的支持，这就是问题所在。没有两侧的支持，这个轴将移动，并自动打破里面所有的小线圈和磁铁。我试过在输出时粘合轴承，但没有成功。里面，轴被一个金属球保持在中心，一旦你移动，你可以告别孔电机。所以我别无选择，只能使用NEMA 17电机。因此，在PCB的一侧，我设计了一个3D打印支持。



第 2 部分 - 我们需要什么

      让我们看看这个项目需要什么。首先，PCB。如果您想要相同的 PCB，请从下面的一章中获取 GERBER 文件。我们需要的步进电机驱动程序，这是基于A4988的，但更妙的是，TMC2225驱动器可以更好和无声的运动。我们需要两个 NEMA 17 电机，MPU6050 陀螺仪/acc 模块，一个小型 5V 降压转换器，一个 3S 电池，两个 HC-05 蓝牙模块，一个用于机器人，另一个用于遥控器。此外，我们还可以添加一个小的OLED屏幕，以便为机器人创建人脸。作为小弹头，我们需要一个ATMega328p-AU芯片，16MHz谐振器和一些SMD电阻器和电容器。还有一个小的SMD蜂鸣器和一些LED。



第三部分 原理图



第四部分 PCB


第五部分 组装其他

3D打印文件




第6部分 - 机器人代码

代码几乎和我们对于无刷PID控制器或乒乓球控制器的代码相同，但这次我们使用步进电机。顶部创建应用于继器驱动程序的步进脉冲，在这种情况下，我们使用时间器 TIEMR 2。通过设置一些寄存器，我们使计时器每 20us 单击一次。我们阅读陀螺仪和加速度计的原始数据。为了克服陀螺偏移，在乞讨时，我们从 IMU 模块中读取大约 500 条读取，并将该数据保存为偏移，并在主循环中减去该数据。然后，我们计算每个循环的角度，该角度设置为每个 4000us。使用"gyro_angle"变量，我们可以计算 PID 值。和往常一样，我们发现PID错误是机器人的真实角度和所需角度之间的差异，后者应该是0，这样机器人就可以保持水平。最后，在计时器例程中，根据 PID 输出，我们通过创建或多或少、更快或更慢的应用于继电机的脉冲来计算电机的速度。为了加快代码的速度，我们使用注册控制，例如：PORTD |= 0b00001000;与将数字引脚 D3 设置为 HIGH 相同。有关此的更多信息，请查看我的Arduino 注册控制视频。
我的机器人还在晃来晃
去。这是因为我们必须调整代码中的 PID 值。这是这个项目中最长的部分。我不得不手动去改变PID值，直到我得到更好的结果，即使如此，我不太满意的最终结果。如果你只从P值开始，I和D是0，你会得到某种振荡，车轮根据角度与机器人的倾斜方向旋转。然后，我们添加一些 D 值，它会对角度变化的速度做出反应，并尝试停止振荡，但当误差非常小时，这还不够。最后，为了精细调整位置，我们添加的 I 在错误小时会缓慢增加或减少。超过30次尝试，我有或多或少的好结果，机器人是相当稳定的，但我还没有完全高兴。


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  1. /* This code is for the balancing robot project. You can find more about this on https://www.electronoobs.com. 
    

  2.  * The code will read data from an IMU module, calculate the PID value in order to balance the robot at 0ยบ and
    

  3.  * then it will create pules using a timer and apply those to some stepper motors and move the robot.
    

  4.  * Kind thanks to Joop Brokking for the help: https://www.youtube.com/user/MacPuffdog 
    

  5.  * 
    

  6.  * Tutorial: https://electronoobs.com/eng_arduino_tut159.php
    

  7.  * Schematic: https://electronoobs.com/eng_arduino_tut150_sch1.php */
    

  8.   
    


  9. 

  10. //Include Libraries
    

  11. #include <Wire.h>                                  //Wire.h is used to get i2c data from the MPU6050
    


  12. 

  13. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  14. ///////////////////////////////////////////PID VALUES////////////////////////////////////////////
    

  15. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  16. float Kp = 30;                    //P Gain; Mine was 30
    

  17. float Ki = 0.61;                  //I Gain; Mine was 0.61
    

  18. float Kd = 9;                     //D Gain; Mine was 9
    

  19. float Moving_Speed = 20;          //Moving speed with Bluetooth Control; Mine was 20
    

  20. float Max_Speed = 160;            //Max mooving speed; Mine was 160
    

  21. int Acc_Offset = 1045;            //Accelerometer offset value (find this before you run the code)
    

  22. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  23. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    


  24. 


  25. 

  26. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  27. ////////////////////////////////////////////VARIABLES////////////////////////////////////////////
    

  28. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  29. byte Activated, Received_byte;
    

  30. int left_motor;
    

  31. int Left_Motor_Speed;
    

  32. int CC_Speed_Left_Motor; 
    

  33. int Left_Motor_Speed_Prev;
    

  34. int right_motor;
    

  35. int Right_Motor_Speed;
    

  36. int CC_Speed_Right_Motor;
    

  37. int Right_Motor_Speed_Prev;
    

  38. int Received_Since;
    

  39. int Gyro_X_Raw, Gyro_Y_Raw, Acc_Raw;
    

  40. long Gyro_Y_Offset, Gyro_X_Offset;
    

  41. unsigned long Loop_Time;
    

  42. float Gyro_Angle, Acc_Angle, Auto_Setpoint;
    

  43. float Temp_Error, PID_I, Setpoint, gyro_input, PID_Value, Last_D_Error;
    

  44. float PID_Value_left, PID_Value_right;
    

  45. int MPU6050_ADDR = 0x68;                          //MPU6050 I2C address (0x68 or sometimes 0x69)
    


  46. 


  47. 


  48. 

  49. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  50. //////////////////////////////////////////Input/Output///////////////////////////////////////////
    

  51. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  52. int DIR_L = 2;      //Pin for left driver direction pin
    

  53. int STEP_L = 3;     //Pin for left driver steps pin
    

  54. int DIR_R = 4;      //Pin for right driver direction pin
    

  55. int STEP_R = 5;     //Pin for right driver steps pin
    

  56. int Enable = 6;     //Pin for drivers enable (both use same pin)
    

  57. int LED1 = 7;       //Left LED is connected on D7
    

  58. int LED2 = 8;       //Right LED is connected on D8
    

  59. int Buzzer = 9;     //Buzzer is connected on D9
    

  60. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  61. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    


  62. 


  63. 


  64. 


  65. 

  66. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  67. ///////////////////////////////////////////SETUP LOOP////////////////////////////////////////////
    

  68. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  69. void setup() {
    

  70.   Serial.begin(9600);       //Start the serial port at 9600 kbps
    

  71.   Wire.begin();             //Start I2C communication
    

  72.   TWBR = 12;                //Also set I2C clock speed to 400kHz
    


  73. 

  74.   //Define the pins mode (Output or Input)
    

  75.   pinMode(DIR_L, OUTPUT);
    

  76.   pinMode(STEP_L, OUTPUT);
    

  77.   pinMode(DIR_R, OUTPUT);
    

  78.   pinMode(STEP_R, OUTPUT);
    

  79.   pinMode(LED1, OUTPUT);
    

  80.   pinMode(LED2, OUTPUT);
    

  81.   pinMode(Buzzer, OUTPUT);
    


  82. 

  83.   /*Read this: Now we define a "timer", timer 2 in this case. This timer will be used to create 
    

  84.   the step pulses for the motors. This timer will click every 20us and make the required calculations.
    

  85.   The code will be inside the subroutine of TIMER2_COMPA_vect at the end of the code*/
    

  86.   TCCR2A = 0;               //Start with TCCR2A set to zero
    

  87.   TCCR2B = 0;               //Start with TCCR2B set to zero
    

  88.   TIMSK2 |= (1 << OCIE2A);  //Interupt enable bit OCIE2A set to 1
    

  89.   TCCR2B |= (1 << CS21);    //Set CS21 bit: We set prescaler to 8
    

  90.   OCR2A = 39;               //Compare register is 39, so...   20us/(1s/(16MHz/8))-1
    

  91.   TCCR2A |= (1 << WGM21);   //Mode: Clear timer on compare
    


  92. 

  93.   //Start MPU6050 communication
    

  94.   Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);       //From the datastheet, the address is 0x68, but you can change that above.
    

  95.   Wire.write(0x6B);                           //Write on 0x6B register
    

  96.   Wire.write(0x00);                           //Set register to 00000000 and activate gyro
    

  97.   Wire.endTransmission();                     //End the i2c transmission
    

  98.   //Change gyro scale to +/-250deg/sec
    

  99.   Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);       //My MPU6050 address is 0x68, change it at the begginning of the code
    

  100.   Wire.write(0x1B);                           //Write on 0x1B register
    

  101.   Wire.write(0x00);                           //Set scale to 250dps, full scale
    

  102.   Wire.endTransmission();                     //End the i2c transmission
    

  103.   //Change accelerometer scale to +/-4g.
    

  104.   Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);       //My MPU6050 address is 0x68, change it at the begginning of the code
    

  105.   Wire.write(0x1C);                           //Write on 0x1C register
    

  106.   Wire.write(0x08);                           //Set scale to +/-4g
    

  107.   Wire.endTransmission();                     //End the i2c transmission
    

  108.   //Enable some filters
    

  109.   Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);       //My MPU6050 address is 0x68, change it at the begginning of the code
    

  110.   Wire.write(0x1A);                           //Write on 0x1A register
    

  111.   Wire.write(0x03);                           //Set Digital Low Pass Filter to ~43Hz
    

  112.   Wire.endTransmission();                     //End the i2c transmission
    


  113. 

  114.   /*When we start, the gyro might have an offset value. We make 520 readdings and get that calibration value
    

  115.   We use taht later in the code to substract the raw offset. */
    

  116.   for (int i = 0; i < 520; i++) {                               //Create 520 loops
    

  117.     if (i % 20 == 0){
    

  118.       digitalWrite(LED1, !digitalRead(LED1));                   //Blink the LED every 20 loops
    

  119.       digitalWrite(Buzzer, !digitalRead(Buzzer));               //Buzz every 20 loops
    

  120.     }
    

  121.     Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);                       //Start i2c communication with MPU6050
    

  122.     Wire.write(0x43);                                           //We read from register 0x43
    

  123.     Wire.endTransmission();                                     //End the i2c transmission
    

  124.     Wire.requestFrom(MPU6050_ADDR, 4);                          //Request 2 bytes from the MPU6050
    

  125.     Gyro_Y_Offset += Wire.read() << 8 | Wire.read();            //Merge high and low byte and get an integer
    

  126.     Gyro_X_Offset += Wire.read() << 8 | Wire.read();            //Merge high and low byte and get an integer
    

  127.     delayMicroseconds(3500);                                    //Small delay
    

  128.   }
    

  129.   Gyro_X_Offset /= 520;                                         //Divide the total value by 520 to get the avarage gyro offset
    

  130.   Gyro_Y_Offset /= 520;                                         //Divide the total value by 520 to get the avarage gyro offset
    


  131. 

  132.   delay(200);                                                   //Small Delay
    

  133.   pinMode(Enable, OUTPUT);                                      //Set Enable pin as OUTPUT
    

  134.   digitalWrite(Enable, LOW);                                    //Finally, we enable the stepper drivers (drivers are enabled with LOW)
    


  135. 

  136.   //Set the Loop_Time variable at the next end loop time
    

  137.   Loop_Time = micros() + 4000;                                 //Loop time is 4000us
    

  138. }
    


  139. 


  140. 


  141. 


  142. 


  143. 


  144. 

  145. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  146. ////////////////////////////////////////////VOID LOOP////////////////////////////////////////////
    

  147. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  148. void loop() {
    

  149.   if (Serial.available()) {                                     //If there is serial data available from HC-05 module
    

  150.     Received_byte = Serial.read();                              //Store the received data
    

  151.     Received_Since = 0;                                         //Reset the counter
    

  152.   }
    

  153.   if (Received_Since <= 25) {
    

  154.     Received_Since ++;                                          //The received data wwill last 25 loops, around 100 milliseconds
    

  155.   }
    

  156.   else Received_byte = 0x00;                                    //After 100ms we reset the received data
    


  157. 


  158. 


  159. 


  160. 


  161. 

  162.   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  163.   /////////////////////////////////////////CALCUALTE ANGLE/////////////////////////////////////////
    

  164.   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  165.   Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);                           //Start communication with MPU6050
    

  166.   Wire.write(0x3F);                                               //Start reading register 3F
    

  167.   Wire.endTransmission();                                         //End i2c transmission
    

  168.   Wire.requestFrom(MPU6050_ADDR, 2);                              //Request 2 bytes from the MPU6050
    

  169.   Acc_Raw = Wire.read() << 8 | Wire.read();                       //Merge high and low byte and get an integer
    

  170.   Acc_Raw += Acc_Offset;                                          //Add the accelerometer offset value
    

  171.   if (Acc_Raw > 8200)Acc_Raw = 8200;                              //Prevent division by zero by limiting the acc data to +/-8200;
    

  172.   if (Acc_Raw < -8200)Acc_Raw = -8200;                            //Prevent division by zero by limiting the acc data to +/-8200;
    


  173. 

  174.   Acc_Angle = asin((float)Acc_Raw / 8200.0) * 57.296;             //Calculate the current angle according to the accelerometer data
    


  175. 

  176.   if (Activated == 0 && Acc_Angle > -0.5 && Acc_Angle < 0.5) {    //If the accelerometer angle is almost 0
    

  177.     Gyro_Angle = Acc_Angle;                                       //Load the accelerometer angle in the Gyro_Angle variable
    

  178.     Activated = 1;                                                //Set "Activated" variable and start PID control
    

  179.   }
    


  180. 

  181.   Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);                           //Start communication with MPU6050
    

  182.   Wire.write(0x43);                                               //Start reading register 43
    

  183.   Wire.endTransmission();                                         //End i2c transmission
    

  184.   Wire.requestFrom(MPU6050_ADDR, 4);                              //Request 4 bytes from the gyro
    

  185.   Gyro_Y_Raw = Wire.read() << 8 | Wire.read();                    ////Merge high and low byte and get an integer
    

  186.   Gyro_X_Raw = Wire.read() << 8 | Wire.read();                    ////Merge high and low byte and get an integer
    


  187. 

  188.   Gyro_X_Raw -= Gyro_X_Offset;                                    //Add the gyro offset value
    

  189.   Gyro_Angle += Gyro_X_Raw * 0.000031;                            //Calculate traveled angle during this loop
    

  190.   Gyro_Y_Raw -= Gyro_Y_Offset;                                    //Add gyro offset value
    

  191.   Gyro_Angle = Gyro_Angle * 0.9996 + Acc_Angle * 0.0004;          //Correct the drift of the gyro angle with the accelerometer angle
    


  192. 


  193. 


  194. 


  195. 


  196. 

  197.   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  198.   ///////////////////////////////////////////PID CONTROL///////////////////////////////////////////
    

  199.   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  200.   /*PID control si almos alwasy the same. We have a setpoint, which is the desired angle in this case (horizontal).
    

  201.     The PID will adjsut the speed and direction of the motors, so we can always go towards the desired angle. To get
    

  202.     the PID value, we use a PID algorithm formula.*/
    


  203. 

  204.   //First, we calculate the error between the real angle and the value taht we want, in this case would be 0ยบ
    

  205.   Temp_Error = Gyro_Angle - Auto_Setpoint - Setpoint;
    


  206. 

  207.   if (PID_Value > 10 || PID_Value < -10) {
    

  208.     Temp_Error += PID_Value * 0.015 ;
    

  209.   }
    


  210. 

  211.   //I value
    

  212.   PID_I += Ki * Temp_Error;                                                 //Calculate the "I" value
    

  213.   if (PID_I > 400)PID_I = 400;                                              //We limit the "I" to the maximum output
    

  214.   else if (PID_I < -400)PID_I = -400;
    


  215. 


  216. 

  217.   //Calculate the PID output value
    

  218.   PID_Value = Kp * Temp_Error + PID_I + Kd * (Temp_Error - Last_D_Error);
    

  219.   if (PID_Value > 400)PID_Value = 400;                                      //Limit the P+I to the maximum output
    

  220.   else if (PID_Value < -400)PID_Value = -400;
    


  221. 

  222.   Last_D_Error = Temp_Error;                                                //Store the error for the next loop
    


  223. 

  224.   if (PID_Value < 6 && PID_Value > - 6)PID_Value = 0;                       //Dead-band where the robot is more or less balanced
    


  225. 

  226.   if (Gyro_Angle > 30 || Gyro_Angle < -30 || Activated == 0) {              //If the robot falls or the "Activated" is 0
    

  227.     PID_Value = 0;                                                          //Set the PID output to 0 so the motors are stopped
    

  228.     PID_I = 0;                                                              //Reset the I-controller memory
    

  229.     Activated = 0;                                                          //Set the Activated variable to 0
    

  230.     Auto_Setpoint = 0;                                                      //Reset the Auto_Setpoint variable
    

  231.   }
    


  232. 

  233.   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  234.   /////////////////////////////////////////HC-05 CONTROL///////////////////////////////////////////
    

  235.   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  236.   PID_Value_left = PID_Value;                               //Get PID output for the left motor
    

  237.   PID_Value_right = PID_Value;                              //Get PID output for the right motor
    


  238. 

  239.   if (Received_byte & B00000001) {                          //We receive a a 00000001 so we turn Right
    

  240.     PID_Value_left += Moving_Speed;                         //Increase the left motor speed
    

  241.     PID_Value_right -= Moving_Speed;                        //Decrease the right motor speed
    

  242.   }
    

  243.   if (Received_byte & B00000010) {                          //We receive a a 00000010 so we turn Left
    

  244.     PID_Value_left -= Moving_Speed;                         //Decrease the left motor speed
    

  245.     PID_Value_right += Moving_Speed;                        //Increase the right motor speed
    

  246.   }
    


  247. 

  248.   if (Received_byte & B00000100) {                          //We receive a a 00000100 so we go forward
    

  249.     if (Setpoint > -2.5)Setpoint -= 0.05;                   //Change the setpoint angle so the robot leans forwards
    

  250.     if (PID_Value > Max_Speed * -1)Setpoint -= 0.005;       //Change the setpoint angle so the robot leans forwards
    

  251.   }
    

  252.   if (Received_byte & B00001000) {                          //We receive a a 00001000 so we go backwards
    

  253.     if (Setpoint < 2.5)Setpoint += 0.05;                    //Change the setpoint angle so the robot leans backwards
    

  254.     if (PID_Value < Max_Speed)Setpoint += 0.005;            //Change the setpoint angle so the robot leans backwards
    

  255.   }
    


  256. 

  257.   if (!(Received_byte & B00001100)) {                       //We receive a a 00001100 so no movement
    

  258.     if (Setpoint > 0.5)Setpoint -= 0.05;                    //If the PID setpoint is higher than 0.5, reduce setpoint by 0.05 every loop
    

  259.     else if (Setpoint < -0.5)Setpoint += 0.05;              //If the PID setpoint is lower than -0.5, increase setpoint by 0.05 every loop
    

  260.     else Setpoint = 0;                                      //If the PID setpoint is lower than 0.5 or highert than -0.5, set the setpoint to 0
    

  261.   }
    


  262. 

  263.   if (Setpoint == 0) {                                      //If the setpoint is zero degrees
    

  264.     if (PID_Value < 0)Auto_Setpoint += 0.001;               //Increase the Auto_Setpoint if the robot is still moving forewards
    

  265.     if (PID_Value > 0)Auto_Setpoint -= 0.001;               //Decrease the Auto_Setpoint if the robot is still moving backwards
    

  266.   }
    


  267. 


  268. 

  269.   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  270.   ////////////////////////////////////////MOTORS CONTROL///////////////////////////////////////////
    

  271.   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  272.   
    

  273.   if (PID_Value_left > 0){
    

  274.     PID_Value_left = 405 - (1 / (PID_Value_left + 9)) * 5500;
    

  275.   }
    

  276.   else if (PID_Value_left < 0){
    

  277.     PID_Value_left = -405 - (1 / (PID_Value_left - 9)) * 5500;
    

  278.   }
    

  279.   if (PID_Value_right > 0){
    

  280.     PID_Value_right = 405 - (1 / (PID_Value_right + 9)) * 5500;
    

  281.   }
    

  282.   else if (PID_Value_right < 0){
    

  283.     PID_Value_right = -405 - (1 / (PID_Value_right - 9)) * 5500;
    

  284.   }
    


  285. 

  286.   //Calculate the pulse time for the left and right motor 
    

  287.   if (PID_Value_left > 0){
    

  288.     left_motor = 400 - PID_Value_left;
    

  289.   }
    

  290.   else if (PID_Value_left < 0){
    

  291.     left_motor = -400 - PID_Value_left;
    

  292.   }
    

  293.   else left_motor = 0;
    


  294. 

  295.   if (PID_Value_right > 0){
    

  296.     right_motor = 400 - PID_Value_right;
    

  297.   }
    

  298.   else if (PID_Value_right < 0){
    

  299.     right_motor = -400 - PID_Value_right;
    

  300.   }
    

  301.   else right_motor = 0;
    

  302.   
    

  303.   Left_Motor_Speed = left_motor;
    

  304.   Right_Motor_Speed = right_motor;
    


  305. 

  306.  
    

  307.   /*The angle calculations are tuned for a loop time of 4 milliseconds. 
    

  308.   //We make sure every loop is exactly 4 milliseconds so we set the Loop_Time to +4000 microseconds every loop.*/
    

  309.   while (Loop_Time > micros());
    

  310.   Loop_Time += 4000;
    

  311. }//End of void loop
    


  312. 


  313. 


  314. 


  315. 


  316. 


  317. 


  318. 


  319. 


  320. 

  321. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  322. ////////////////////////////////////////TIMER2_COMPA_vect////////////////////////////////////////
    

  323. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

  324. ISR(TIMER2_COMPA_vect) {
    

  325.   //Left motor pulses 
    

  326.   CC_Speed_Left_Motor ++;                                       //Increase CC_Speed_Left_Motor by 1 every time this routine is executed
    

  327.   if (CC_Speed_Left_Motor > Left_Motor_Speed_Prev) {            //If the number of loops is larger then the Left_Motor_Speed_Prev variable
    

  328.     CC_Speed_Left_Motor = 0;                                    //Reset the CC_Speed_Left_Motor variable
    

  329.     Left_Motor_Speed_Prev = Left_Motor_Speed;                   //Load the next Left_Motor_Speed variable
    

  330.     if (Left_Motor_Speed_Prev < 0) {                            //If the Left_Motor_Speed_Prev is negative
    

  331.       PORTD &= 0b11111011;                                      //Set D2 low. Reverse  direction
    

  332.       Left_Motor_Speed_Prev *= -1;                              //Invert the Left_Motor_Speed_Prev variable
    

  333.     }
    

  334.     else PORTD |= 0b00000100;                                   //Set output D2 high. Forward direction.
    

  335.   }
    

  336.   else if (CC_Speed_Left_Motor == 1)PORTD |= 0b00001000;        //Set output D3 high to create a pulse for the stepper
    

  337.   else if (CC_Speed_Left_Motor == 2)PORTD &= 0b11110111;        //Set output D3 low because the pulse only has to last for 20us
    


  338. 


  339. 


  340. 

  341.   //Right motor pulses
    

  342.   CC_Speed_Right_Motor ++;                                      //Increase CC_Speed_Right_Motor by 1 every time the routine is executed
    

  343.   if (CC_Speed_Right_Motor > Right_Motor_Speed_Prev) {          //If the number of loops is larger then the Right_Motor_Speed_Prev variable
    

  344.     CC_Speed_Right_Motor = 0;                                   //Reset the CC_Speed_Right_Motor variable
    

  345.     Right_Motor_Speed_Prev = Right_Motor_Speed;                 //Load the next Right_Motor_Speed variable
    

  346.     if (Right_Motor_Speed_Prev < 0) {                           //If the Right_Motor_Speed_Prev is negative
    

  347.       PORTD &= 0b11101111;                                      //Set output D4 low. Reverse the direction 
    

  348.       Right_Motor_Speed_Prev *= -1;                             //Invert the Right_Motor_Speed_Prev variable
    

  349.     }
    

  350.     else PORTD |= 0b00010000;                                   //Set D4 high. Forward direction.
    

  351.   }
    

  352.   else if (CC_Speed_Right_Motor == 1)PORTD |= 0b00100000;       //Set output D5 high to create a pulse for the stepper controller
    

  353.   else if (CC_Speed_Right_Motor == 2)PORTD &= 0b11011111;       //Set output D5 low because the pulse only has to last for 20us
    

  354. }//End of timer rroutine



原文出处
https://electronoobs.com/eng_arduino_tut159.php


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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-9 10:22 | 显示全部楼层
感兴趣的赶紧试试吧，Microchip的ATMega328p-AU单片机。很多DIY项目都是用的这个。
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hu9jj 发表于 2021-11-9 10:45 | 显示全部楼层
文字是机器翻译过来的吧
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-9 10:56 | 显示全部楼层
hu9jj 发表于 2021-11-9 10:45
文字是机器翻译过来的吧

是的，只有一部分我手动修改了一下。
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-9 10:56 | 显示全部楼层
hu9jj 发表于 2021-11-9 10:45
文字是机器翻译过来的吧

其实不用看文字，看原理图和代码就行了。
提供了3D文件，和PCb 文件，直接弄就行了。
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sparrow054 发表于 2021-11-9 13:38 | 显示全部楼层
这个好玩~~
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七毛钱 发表于 2021-11-10 09:30 | 显示全部楼层
你这话说的有点像老外啊
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-10 10:07 | 显示全部楼层
七毛钱 发表于 2021-11-10 09:30
你这话说的有点像老外啊

哈哈，是的，老外的电影里喜欢这么做介绍。
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yangxiaor520 发表于 2021-11-11 08:05 来自手机 | 显示全部楼层
这个不错啊，看起来。
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-11 11:38 | 显示全部楼层
yangxiaor520 发表于 2021-11-11 08:05
这个不错啊，看起来。

是的，比较简单，可以搞一个玩玩。
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sadicy 发表于 2021-11-15 13:52 | 显示全部楼层
还带3D打印的？
没有装备啊
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pzsh 发表于 2021-12-14 10:01 | 显示全部楼层
DIY 高手
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