完美的用新唐BSP库函数I2C驱动MPU6050

wahahaheihei · 发表于 2021-11-21 15:49

本帖最后由 gaoyang9992006 于 2021-11-21 18:15 编辑

#申请原创#@21小跑堂
最近玩MPU6050，发现很多网上的例子不是用IO模拟IIC，就是基于寄存器的，或者乱糟糟的样子，看着费劲，而找到了新唐官方提供的多个例子，发现不是用IO模拟的，就是寄存器操作的，而对于不同系列的寄存器还不同，移植非常费劲。
于是我查看了相关代码比对了官方的库函数，找到了合适的库函数进行快速移植。
实验对象：MPU6050
单片机：M471KI8AE
开发板：NuMaker-M471KIV1.1
实验对象与单片机的通信接口：I2C
单片机与电脑的通信接口：UART
下面是很难找到的原版技术手册，有了这个你才好自己研究，不然抄来抄去的不知道咋回事。

MPU-6000-Register-Map1.pdf (899.87 KB, 下载次数: 21)

因为要用到I2C与UART，所以我们要对使用到的端口初始化开发板上安装的Arduino兼容插座上刚好有I2C
对应接口：I2C0
I2C_SCL PC1
I2C_SDA PC0

所以多功能端口选择的配置如下

复制

    /* Set I2C0 multi-function pins */

    SYS->GPC_MFPL = (SYS->GPC_MFPL & ~(SYS_GPC_MFPL_PC0MFP_Msk | SYS_GPC_MFPL_PC1MFP_Msk)) |

                    (SYS_GPC_MFPL_PC0MFP_I2C0_SDA | SYS_GPC_MFPL_PC1MFP_I2C0_SCL);

串口使用开发板可以直接跟电脑连接的UART0

复制

    /* Set PB multi-function pins for UART0 RXD=PB.12 and TXD=PB.13 */

    SYS->GPB_MFPH = (SYS->GPB_MFPH & ~(SYS_GPB_MFPH_PB12MFP_Msk | SYS_GPB_MFPH_PB13MFP_Msk)) |

                    (SYS_GPB_MFPH_PB12MFP_UART0_RXD | SYS_GPB_MFPH_PB13MFP_UART0_TXD);

接下来才是完美的地方
新唐提供的读取MPU6050原始数据的操作函数都是基于两个函数：
一个用于从芯片某个内存地址读取存储的数值，返回该数值；
另外一个是，往芯片某个内存地址写入一个数值
写入芯片某个内存地址一个8位数值，函数原型如下，原来的函数内容一大堆有库函数有寄存器，乱乱的。
void MPU6050_I2C_SingleWrite(uint8_t index, uint8_t data)
{
……
}

uint8_t MPU6050_I2C_SingleRead(uint8_t index)
{
……
}

我比对了官方的库函数列表发现了两个可以完美的一行解决。
实现如下

复制

void MPU6050_I2C_SingleWrite(uint8_t index, uint8_t data)

{

        I2C_WriteByteOneReg(MPU6050_I2C_PORT, MPU6050_I2C_SLA, index,data);

}



uint8_t MPU6050_I2C_SingleRead(uint8_t index)

{

        return I2C_ReadByteOneReg(MPU6050_I2C_PORT, MPU6050_I2C_SLA, index);

}

MPU6050_I2C_PORT 为使用的哪个I2C端口，这里是I2C0MPU6050_I2C_SLA 为从机的地址
index代表的是从机内部寄存器地址
data 代表要写入的数值
所以我使用以上两个函数进行映射，并通过宏指定了另外两个没有的参数MPU6050_I2C_PORT 和 MPU6050_I2C_SLA 。

两个库函数的参数说明如下

复制

/**

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]      Specify a byte register address and write a byte to Slave

  *

  * @param[in]  i2c            Point to I2C peripheral

  * @param[in]  u8SlaveAddr     Access Slave address(7-bit)

  * @param[in]  u8DataAddr      Specify a address (1 byte) of data write to

  * @param[in]  data            A byte data to write it to Slave

  *

  * @retval     0               Write data success

  * @retval     1               Write data fail, or bus occurs error events

  *

  * [url=home.php?mod=space&uid=1543424]@Details[/url]    The function is used for I2C Master specify a address that data write to in Slave.

  *

  */



uint8_t I2C_WriteByteOneReg(I2C_T *i2c, uint8_t u8SlaveAddr, uint8_t u8DataAddr, uint8_t data)

复制

/**

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]      Specify a byte register address and read a byte from Slave

  *

  * @param[in]  i2c            Point to I2C peripheral

  * @param[in]  u8SlaveAddr     Access Slave address(7-bit)

  * @param[in]  u8DataAddr      Specify a address(1 byte) of data read from

  *

  * [url=home.php?mod=space&uid=266161]@return[/url]     Read a byte data from Slave

  *

  * [url=home.php?mod=space&uid=1543424]@Details[/url]    The function is used for I2C Master specify a byte address that a data byte read from Slave.

  *

  *

  */

uint8_t I2C_ReadByteOneReg(I2C_T *i2c, uint8_t u8SlaveAddr, uint8_t u8DataAddr)

怎么样，是不是顿时简单了，不用为了底层的移植头大了吧，比用IO模拟也好用太多了是吧。
完整代码如下
main.c

复制



#include <stdio.h>

#include "NuMicro.h"

#include "MPU6050.h"



#define TEST_LENGTH    256



/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

/* Global variables                                                                                        */

/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

volatile uint8_t g_u8DeviceAddr;



void SYS_Init(void)

{

    /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

    /* Init System Clock                                                                                       */

    /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/



    /* Unlock protected registers */

    SYS_UnlockReg();



    /* Set XT1_OUT(PF.2) and XT1_IN(PF.3) to input mode */

    PF->MODE &= ~(GPIO_MODE_MODE2_Msk | GPIO_MODE_MODE3_Msk);



    /* Enable HIRC clock (Internal RC 48 MHz) */

    CLK_EnableXtalRC(CLK_PWRCTL_HIRCEN_Msk);



    /* Wait for HIRC clock ready */

    CLK_WaitClockReady(CLK_STATUS_HIRCSTB_Msk);



    /* Set core clock as 96MHz from PLL */

    CLK_SetCoreClock(FREQ_96MHZ);



    /* Set PCLK0/PCLK1 to HCLK/2 */

    CLK->PCLKDIV = (CLK_PCLKDIV_APB0DIV_DIV2 | CLK_PCLKDIV_APB1DIV_DIV2);



    /* Enable UART0 clock */

    CLK_EnableModuleClock(UART0_MODULE);



    /* Switch UART0 clock source to HIRC */

    CLK_SetModuleClock(UART0_MODULE, CLK_CLKSEL1_UART0SEL_HIRC, CLK_CLKDIV0_UART0(1));



    /* Enable I2C0 clock */

    CLK_EnableModuleClock(I2C0_MODULE);



    /* Update System Core Clock */

    /* User can use SystemCoreClockUpdate() to calculate SystemCoreClock and cyclesPerUs automatically. */

    SystemCoreClockUpdate();



    /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

    /* Init I/O Multi-function                                                                                 */

    /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

    /* Set PB multi-function pins for UART0 RXD=PB.12 and TXD=PB.13 */

    SYS->GPB_MFPH = (SYS->GPB_MFPH & ~(SYS_GPB_MFPH_PB12MFP_Msk | SYS_GPB_MFPH_PB13MFP_Msk)) |

                    (SYS_GPB_MFPH_PB12MFP_UART0_RXD | SYS_GPB_MFPH_PB13MFP_UART0_TXD);



    /* Set I2C0 multi-function pins */

    SYS->GPC_MFPL = (SYS->GPC_MFPL & ~(SYS_GPC_MFPL_PC0MFP_Msk | SYS_GPC_MFPL_PC1MFP_Msk)) |

                    (SYS_GPC_MFPL_PC0MFP_I2C0_SDA | SYS_GPC_MFPL_PC1MFP_I2C0_SCL);



    /* Lock protected registers */

    SYS_LockReg();

}



void I2C0_Init(void)

{

    /* Open I2C module and set bus clock */

    I2C_Open(I2C0, 50000);



}





int main()

{

        

          int16_t accX, accY, accZ;

          int16_t gyroX, gyroY, gyroZ;

                int16_t TEMP;

                float temp;



    SYS_Init();



    /* Init UART0 to 115200-8n1 for print message */

    UART_Open(UART0, 115200);



    /*

        This sample code sets I2C bus clock to 100kHz. Then, Master accesses Slave with Byte Write

        and Byte Read operations, and check if the read data is equal to the programmed data.

    */

    printf("+--------------------------------------------------------+\n");

    printf("|                  I2C Driver MPU6050                    |\n");

    printf("|                                                        |\n");

    printf("|               I2C Master (I2C0) <---> I2C Slave              |\n");

    printf("|                                                        |\n");

    printf("+--------------------------------------------------------+\n");



    printf("\n");

    printf("Configure I2C0 as Master\n");

    printf("The I/O connection to I2C0\n");

    printf("I2C0_SDA(PC.0), I2C0_SCL(PC.1)\n");



    /* Init I2C0 */

    I2C0_Init();

    Init_MPU6050();



    while(1)

                {

                          accX = Read_MPU6050_AccX();

                          accY = Read_MPU6050_AccY();

                          accZ = Read_MPU6050_AccZ();

                          gyroX= Read_MPU6050_GyroX();

                          gyroY= Read_MPU6050_GyroY();

                          gyroZ= Read_MPU6050_GyroZ();

                                TEMP=  Read_MPU6050_Temp();        

                                temp=(((float)TEMP/340.0f)+36.53f);                        

                        

                          printf("Acc=%x,%x,%x, Gyro=%x,%x,%x\n", accX, accY, accZ, gyroX, gyroY, gyroZ);

                                printf("TEMP=%.2f\n",temp);

                                CLK_SysTickDelay(2000000);

                }



}

MPU6050.h

复制

//

// MPU6050 : 3-axis Accelerometer & 3-axis Gyroscope

// 



#include "NuMicro.h"







#define MPU6050_I2C_SLA          0x68

#define MPU6050_I2C_PORT         I2C0

// MPU6050 Internal Registers 

#define MPU6050_XG_OFFS_TC       0x00 //[7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD

#define MPU6050_YG_OFFS_TC       0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD

#define MPU6050_ZG_OFFS_TC       0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD

#define MPU6050_X_FINE_GAIN      0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN

#define MPU6050_Y_FINE_GAIN      0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN

#define MPU6050_Z_FINE_GAIN      0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN

#define MPU6050_XA_OFFS_H        0x06 //[15:0] XA_OFFS

#define MPU6050_XA_OFFS_L_TC     0x07

#define MPU6050_YA_OFFS_H        0x08 //[15:0] YA_OFFS

#define MPU6050_YA_OFFS_L_TC     0x09

#define MPU6050_ZA_OFFS_H        0x0A //[15:0] ZA_OFFS

#define MPU6050_ZA_OFFS_L_TC     0x0B

#define MPU6050_XG_OFFS_USRH     0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR

#define MPU6050_XG_OFFS_USRL     0x14

#define MPU6050_YG_OFFS_USRH     0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR

#define MPU6050_YG_OFFS_USRL     0x16

#define MPU6050_ZG_OFFS_USRH     0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR

#define MPU6050_ZG_OFFS_USRL     0x18

#define MPU6050_SMPLRT_DIV       0x19

#define MPU6050_CONFIG           0x1A

#define MPU6050_GYRO_CONFIG      0x1B

#define MPU6050_ACCEL_CONFIG     0x1C

#define MPU6050_FF_THR           0x1D

#define MPU6050_FF_DUR           0x1E

#define MPU6050_MOT_THR          0x1F

#define MPU6050_MOT_DUR          0x20

#define MPU6050_ZRMOT_THR        0x21

#define MPU6050_ZRMOT_DUR        0x22

#define MPU6050_FIFO_EN          0x23

#define MPU6050_I2C_MST_CTRL     0x24

#define MPU6050_I2C_SLV0_ADDR    0x25

#define MPU6050_I2C_SLV0_REG     0x26

#define MPU6050_I2C_SLV0_CTRL    0x27

#define MPU6050_I2C_SLV1_ADDR    0x28

#define MPU6050_I2C_SLV1_REG     0x29

#define MPU6050_I2C_SLV1_CTRL    0x2A

#define MPU6050_I2C_SLV2_ADDR    0x2B

#define MPU6050_I2C_SLV2_REG     0x2C

#define MPU6050_I2C_SLV2_CTRL    0x2D

#define MPU6050_I2C_SLV3_ADDR    0x2E

#define MPU6050_I2C_SLV3_REG     0x2F

#define MPU6050_I2C_SLV3_CTRL    0x30

#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR    0x31

#define MPU6050_I2C_SLV4_REG     0x32

#define MPU6050_I2C_SLV4_DO      0x33

#define MPU6050_I2C_SLV4_CTRL    0x34

#define MPU6050_I2C_SLV4_DI      0x35

#define MPU6050_I2C_MST_STATUS   0x36

#define MPU6050_INT_PIN_CFG      0x37

#define MPU6050_INT_ENABLE       0x38

#define MPU6050_DMP_INT_STATUS   0x39

#define MPU6050_INT_STATUS       0x3A

#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H     0x3B

#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L     0x3C

#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H     0x3D

#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L     0x3E

#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H     0x3F

#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L     0x40

#define MPU6050_TEMP_OUT_H       0x41

#define MPU6050_TEMP_OUT_L       0x42

#define MPU6050_GYRO_XOUT_H      0x43

#define MPU6050_GYRO_XOUT_L      0x44

#define MPU6050_GYRO_YOUT_H      0x45

#define MPU6050_GYRO_YOUT_L      0x46

#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H      0x47

#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L      0x48

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_00 0x49

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_01 0x4A

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_02 0x4B

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_03 0x4C

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_04 0x4D

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_05 0x4E

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_06 0x4F

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_07 0x50

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_08 0x51

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_09 0x52

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_10 0x53

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_11 0x54

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_12 0x55

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_13 0x56

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_14 0x57

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_15 0x58

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_16 0x59

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_17 0x5A

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_18 0x5B

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_19 0x5C

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_20 0x5D

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_21 0x5E

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_22 0x5F

#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_23 0x60

#define MPU6050_MOT_DETECT_STATUS 0x61

#define MPU6050_I2C_SLV0_DO      0x63

#define MPU6050_I2C_SLV1_DO      0x64

#define MPU6050_I2C_SLV2_DO      0x65

#define MPU6050_I2C_SLV3_DO      0x66

#define MPU6050_I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67

#define MPU6050_SIGNAL_PATH_RESET  0x68

#define MPU6050_MOT_DETECT_CTRL    0x69

#define MPU6050_USER_CTRL        0x6A

#define MPU6050_PWR_MGMT_1       0x6B

#define MPU6050_PWR_MGMT_2       0x6C

#define MPU6050_BANK_SEL         0x6D

#define MPU6050_MEM_START_ADDR   0x6E

#define MPU6050_MEM_R_W          0x6F

#define MPU6050_DMP_CFG_1        0x70

#define MPU6050_DMP_CFG_2        0x71

#define MPU6050_FIFO_COUNTH      0x72

#define MPU6050_FIFO_COUNTL      0x73

#define MPU6050_FIFO_R_W         0x74

#define MPU6050_WHO_AM_I         0x75



extern void Init_MPU6050(void);



extern uint16_t Read_MPU6050_AccX(void);



extern uint16_t Read_MPU6050_AccY(void);



extern uint16_t Read_MPU6050_AccZ(void);



extern uint16_t Read_MPU6050_GyroX(void);



extern uint16_t Read_MPU6050_GyroY(void);



extern uint16_t Read_MPU6050_GyroZ(void);



extern uint16_t Read_MPU6050_Temp(void);

MPU6050.c

复制

//

// MPU6050 Driver: 3-axis Gyroscope + 3-axis accelerometer + temperature

//

// Interface: I2C

// pin1: Vcc to Vcc (+5V)

// pin2: Gnd to Gnd

// pin3: SCL to I2C1_SCL/PC10

// pin4: SDA to I2C1_SDA/PC11

// pin5: XDA -- N.C.

// pin6: XCL -- N.C.

// pin7: AD0 -- N.C.

// pin8: INT -- N.C.



#include <stdio.h>

#include <stdint.h>

#include <NuMicro.h>

#include "MPU6050.h"



void MPU6050_I2C_SingleWrite(uint8_t index, uint8_t data)

{

        I2C_WriteByteOneReg(MPU6050_I2C_PORT, MPU6050_I2C_SLA, index,data);

}



uint8_t MPU6050_I2C_SingleRead(uint8_t index)

{

        return I2C_ReadByteOneReg(MPU6050_I2C_PORT, MPU6050_I2C_SLA, index);

}



void Init_MPU6050(void)

{

  I2C_SetSlaveAddr(MPU6050_I2C_PORT, 0, MPU6050_I2C_SLA, I2C_GCMODE_DISABLE);        

        MPU6050_I2C_SingleWrite(MPU6050_PWR_MGMT_1,         0x01);        // CLL_SEL=0: internal 8MHz, TEMP_DIS=0, SLEEP=0 

        MPU6050_I2C_SingleWrite(MPU6050_SMPLRT_DIV,         0x01);  // Gyro output sample rate = Gyro Output Rate/(1+SMPLRT_DIV)

        MPU6050_I2C_SingleWrite(MPU6050_CONFIG,                         0x01);      // set TEMP_OUT_L, DLPF=2 (Fs=1KHz)

        MPU6050_I2C_SingleWrite(MPU6050_GYRO_CONFIG,  0x18); // bit[4:3] 0=+-250d/s,1=+-500d/s,2=+-1000d/s,3=+-2000d/s

        MPU6050_I2C_SingleWrite(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x00);// bit[4:3] 0=+-2g,1=+-4g,2=+-8g,3=+-16g, ACC_HPF=On (5Hz)

}



uint16_t Read_MPU6050_AccX(void)

{

        uint8_t LoByte, HiByte;

        LoByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); // read Accelerometer X_Low  value

        HiByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); // read Accelerometer X_High value

        return((HiByte<<8) | LoByte);

}



uint16_t Read_MPU6050_AccY(void)

{

        uint8_t LoByte, HiByte;

        LoByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); // read Accelerometer X_Low  value

        HiByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); // read Accelerometer X_High value

        return ((HiByte<<8) | LoByte);

}



uint16_t Read_MPU6050_AccZ(void)

{

        uint8_t LoByte, HiByte;

        LoByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); // read Accelerometer X_Low  value

        HiByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); // read Accelerometer X_High value

        return ((HiByte<<8) | LoByte);

}



uint16_t Read_MPU6050_GyroX(void)

{

        uint8_t LoByte, HiByte;

        LoByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_GYRO_XOUT_L); // read Accelerometer X_Low  value

        HiByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_GYRO_XOUT_H); // read Accelerometer X_High value

        return ((HiByte<<8) | LoByte);

}



uint16_t Read_MPU6050_GyroY(void)

{

        uint8_t LoByte, HiByte;

        LoByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_GYRO_YOUT_L); // read Accelerometer X_Low  value

        HiByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_GYRO_YOUT_H); // read Accelerometer X_High value

        return ((HiByte<<8) | LoByte);

}



uint16_t Read_MPU6050_GyroZ(void)

{

        uint8_t LoByte, HiByte;

        LoByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_GYRO_ZOUT_L); // read Accelerometer X_Low  value

        HiByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); // read Accelerometer X_High value

        return ((HiByte<<8) | LoByte);

}



uint16_t Read_MPU6050_Temp(void)

{

        uint8_t LoByte, HiByte;

        LoByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_TEMP_OUT_L); // read Accelerometer X_Low  value

        HiByte = MPU6050_I2C_SingleRead(MPU6050_TEMP_OUT_H); // read Accelerometer X_High value

        return ((HiByte<<8) | LoByte);

}

串口打印输出示例

复制

+--------------------------------------------------------+

| I2C Driver Sample Code for Single Byte Read/Write Test |

| Needs to work with I2C_Slave sample code               |

|                                                        |



| I2C Master (I2C0) <---> I2C Slave(I2C0)                |

| !! This sample code requires two borads to test !!     |

+--------------------------------------------------------+



Configure I2C0 as Master

The I/O connection to I2C0

I2C0_SDA(PC.0), I2C0_SCL(PC.1)

Acc=ffffce08,10cc,ffffe56a, Gyro=fffffde5,fffffe2b,4ce

TEMP=21.94



Acc=ffffcace,f38,ffffe7f8, Gyro=ffffff01,ffffff17,202

TEMP=21.92

Acc=ffffc8a2,e22,ffffe588, Gyro=ffffffb2,ffffff66,177

这里温度进行了转换成摄氏度，保留两位小数
其他加速度3个分量与陀螺仪3个分量均采用16进制打印原始数据观察

发表于 2021-11-21 18:11

MARK留着用

发表于 2021-11-22 11:42

MARK留着用

发表于 2021-11-22 23:12

感谢分享。

发表于 2021-11-22 23:17

一行代码就实现了移植程序，真是太方便了。

发表于 2021-11-24 17:14

这样程序移植不要太方便

发表于 2023-2-9 11:15

非常奈斯的贴，收藏了。回头我试试。

发表于 2023-2-13 10:22

程序直接植入的话确实方便省力啊

发表于 2023-2-13 11:42

中国龙芯CDX 发表于 2023-2-13 10:22
程序直接植入的话确实方便省力啊

是的，我用的硬件库函数，两行代码就完成驱动。

发表于 2023-2-13 14:58

硬件IIC有bug没有

发表于 2023-2-14 09:02

一行代码就能解决问题确实方便

[牛人杂谈] 完美的用新唐BSP库函数I2C驱动MPU6050

评分

相关帖子

浏览过的版块

核心会员奖章

坚毅之洋流

十世金身

技术导师奖章