基于STM32的二轮自平衡小车

发表于 2022-6-30 23:25

后言

到这里小车已经基本实现直立以及外力影响下快速恢复，（当然是你的PID调试十分顺利情况下，一开始我是直接试数盲调，所以我的调试过程十分令人暴躁，学长建议看波形图才逐渐调试好）现在回想调试过程中还是暴露出很多问题，包括6050无法进入中断，PCB打板出来无法使用等等问题。总的来说这次项目的独立完成还是能学到很多东西，从最初的原理运动分析到模块选型以及PCB学习和绘制，当然这种单纯绘制电路板还是不够完美，继续学习，争取下次做项目能完成集成的PCB，当然不局限于EDA，现在也在学习AD.由于时间紧迫以及个人能力有限，有地方可能表述不是很清楚，欢迎大佬们指出，欢迎在评论区提出来

发表于 2022-6-30 23:26

平衡小车的硬件以及软件教程就到这里啦，我们下次再见

发表于 2022-10-5 09:30

一般要进行内存优化，尽量提高内存的使用效率

发表于 2022-10-5 12:29

对于没有else的场景，使用ifPresent即可

发表于 2022-10-5 15:28

需要在做项目的过程中经历磨难

发表于 2023-4-1 08:27

标志寄存器用于反应处理器的状态和运算结果的某些特征以及控制指令的执行。

发表于 2023-4-1 09:30

硬件设计和软件设计本来就是鱼和熊掌的关系，两者不可兼得

发表于 2023-4-1 11:26

优良的文本处理工具，工作时它会扫描文件中的每一行，查找与命令行中所给定内容相匹配的模式

发表于 2023-4-1 12:29

STM32芯片中有多个工作时钟源的外设很常见

发表于 2023-4-1 14:25

创建、重命名、查看、删除项目分支，通过 Git 做项目开发时，一般都是在开发分支中进行，开发完成后合并分支到主干。

发表于 2023-4-1 15:28

需要将阻焊漆（阻焊油墨）覆盖在最外层的PCB设计布线上

发表于 2023-4-1 16:31

让尽可能多的变量使用直接寻址，提高速度

发表于 2023-4-1 17:24

我们从以前就有了 DefineGender 方法，要求提供的输入值必须始终为 0 或 1。

发表于 2023-4-1 18:27

要将多余空间去除。对于第一个字符从第一行开始向下扫描，把那些一行中所有的点的灰度值全为0的点去掉，直到扫描到有一行不全为0时为止。

发表于 2023-4-1 19:30

每个Strategy交由Spring管理，并在构造后注册

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