STM32WB0 系列的 AoA/AoD 功能在室内定位应用原理是什么？

发表于 2025-9-15 21:37

STM32WB0 系列的AoA/AoD 功能在室内定位（如 RTLS 资产跟踪）中的应用原理是什么？

发表于 2025-9-17 08:12

楼主好，STM32WB0 系列支持的 AoA（Angle of Arrival）/AoD（Angle of Departure）本质是利用蓝牙 5.1 引入的 CSIQ（连续相位采样）来测角度。

发表于 2025-9-17 08:16

AoA 原理是接收端有天线阵列，通过测量不同天线接收到的 I/Q 相位差，计算信号到达角度；AoD 则是发送端用阵列发射，接收端单天线解算角度。

发表于 2025-9-17 08:17

在室内定位里，常见做法是基站部署多天线，通过 AoA 算法得到标签信号的角度信息，再结合多点定位得到坐标。

发表于 2025-9-17 08:20

AoD 模式更适合手机这类单天线设备，基站发射带有相位信息的参考信号，手机只要算时间和角度就能确定位置。

发表于 2025-9-17 08:20

精度上，传统 RSSI 定位误差在米级，而 AoA/AoD 能做到几十厘米以内，特别适合仓储、工厂资产追踪。

发表于 2025-9-17 08:21

STM32WB0 的 MCU 里负责的是蓝牙射频+基带采样控制，角度解算通常在上层算法或外部处理器完成。

发表于 2025-9-17 08:22

需要注意的是，AoA/AoD 对天线设计要求很高，阵列大小、间距都会直接影响定位精度。

发表于 2025-9-17 08:23

ST 官方提供的 RTLS demo 就是基于 WB0 的 AoA 功能实现的，结合 PC 端定位引擎，可以实时看到标签轨迹。

发表于 2025-9-17 08:24

如果应用在室内资产追踪，部署几个网关（带 WB0+天线阵列）就能实现区域覆盖，标签只需发普通广播包。

发表于 2025-9-17 08:25

总结：STM32WB0 的 AoA/AoD 功能主要是利用蓝牙 5.1 相位测量实现角度估计，再通过多点几何定位实现室内定位，关键点在天线阵列 + 解算算法。

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