[AVR单片机] 有调试MCP2510 CAN总线的大侠吗？。。需要一个调试通过的CAN总线程序

#include "MCP2510.h"

#include "config.h"



#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

#define ulong unsigned long



uchar com_recv[20];

uchar com_len=0;

uchar k=0;

uint com_js=0,com_fs=0;

uchar Rdata[20];



void Put_Char(uchar ch);



//************************************SPI写子程序*******************************

void SPISendByte(uchar Cmd)

{

uchar i,Status=0;

CANCSDW;

DelayUs(50);

for (i=0;i<8;i++)

{ //in...

CANSCKDW;

DelayUs(5);

if((Cmd&0x80)==0x80) //高位先出

CANSIUP;

else

CANSIDW;

DelayUs(5);

CANSCKUP; 

Cmd=Cmd<<1;

DelayUs(10);

} 

}

//************************************SPI读程序*********************************

unsigned int SPIRecvByte(void)

{

uchar i,Status=0;

CANCSDW;

for (i=0;i<8;i++)

{ //in...



CANSCKUP;

DelayUs(5);



Status=Status<<1; 



if (CHKSO) 

{

Status |=0x01;

}

else

{ 

Status &=0xFE;

}



DelayUs(5);

CANSCKDW; 

DelayUs(5); 

}



return (Status);

}



//********************************MCP复位程序************************************

void MCP2510_Reset(void) 

{ 

CANCSDW;

SPISendByte(0xc0); 

CANCSUP; 

} 

//*******************************CAN读数据**************************************

uchar CAN_Read_SS(uchar address) 

{

uchar ret;

CANCSUP;

DelayUs(4);



SPISendByte(0x03);

SPISendByte(address);

ret = SPIRecvByte();



CANCSUP;

return ret;

}

//********************************CAN写数据*************************************

void CAN_Write_SS(uchar address,uchar Value) 

{

CANCSUP;

DelayUs(4);

SPISendByte(0x02);

SPISendByte(address);

SPISendByte(Value);



CANCSUP;

DelayUs(5);

}



//***********读取 MCP2510的状态（包括发送接收中断标志位和各请求发送位）*********

uchar MCP2510_ReadStatus()

{

uchar result;

CANCSDW;

SPISendByte(0xa0);

result = SPIRecvByte();

CANCSUP; 

return result;

}

//******************************************************************************

/*--- 修改寄存器的值 ---*/

//mask为掩码

void CAN_Set_Var(uchar address,uchar mask,uchar dat) 

{

CANCSUP;

DelayUs(10);

CANCSDW;



SPISendByte(0x05);

SPISendByte(address);//64页

SPISendByte(mask);

SPISendByte(dat);



CANCSUP;

}

/******************************************************************************************************* 

检测是否发送完毕,是否已经可以进行发送 

*******************************************************************************************************/ 

unsigned char mcp_transmit_busy(unsigned send_buf) 

{ 

unsigned char temp; 

switch(send_buf) 

{ 

case 0: 

{ 

temp=MCP2510_ReadStatus();//读取当前的MCP2510发送状态 

if(temp&0x04) 

{ 

return 1; 

} 

return 0; 

break; 

} 

case 1: 

{ 

temp=MCP2510_ReadStatus();//读取当前的MCP2510发送状态 

if(temp&0x10) 

{ 

return 1; 

} 

return 0; 

break; 

} 

case 2: 

{ 

temp=MCP2510_ReadStatus();//读取当前的MCP2510发送状态 

if(temp&0x40) 

{ 

return 1; 

} 

return 0; 

break; 

} 

} 

} 

//******************************CAN初始化***************************************

void Init_Can() 

{ 

unsigned char i,j,a;

CANCSDW;

MCP2510_Reset();

DelayMs(10);

CANCSUP;



//设置为配置模式

CAN_Set_Var(0x0F,0xE0,0x80);



//TJA1050 最低波特率为60K

//设置通信的速率 16M 晶振 125k

CAN_Write_SS(0x2A, 0x03);

CAN_Write_SS(0x29, 0xB9);

CAN_Write_SS(0x28, 0x04);



//0x00 仅接收标准或扩展标识符 

//0x60 关闭接收所有数据

CAN_Write_SS(0x60,0x60); //接收缓冲器0 接收所有数据报文



//滤波

CAN_Write_SS(0x00,0);

CAN_Write_SS(0x01,0);

CAN_Write_SS(0x02,0);

CAN_Write_SS(0x03,0);



//屏蔽

CAN_Write_SS(0x20,0);

CAN_Write_SS(0x21,0);

CAN_Write_SS(0x22,0);

CAN_Write_SS(0x23,0);



//接收数据产生中断

CAN_Write_SS(0x2B,0x01); //接收缓冲器0 满中断使能 



//回环模式 

CAN_Set_Var(0x0F,0xE0,0x40);

//工作模式 

//CAN_Set_Var(0x0F,0xE0,0);



a = TXB0CTRL;

for (i = 0; i < 3; i++) 

{

for (j = 0; j < 14; j++)

{

CAN_Write_SS(a, 0);

a++;

}

a += 2; // 我们不清 CANSTAT 和 CANCTRL

}

// 并且两个接收缓冲区清零.

CAN_Write_SS(RXB0CTRL, 0);



}

//*******************************************************************************

//////////////////////////////CAN发送部分////////////////////////////////////////



void CAN_Send_End()

{

uchar i;

for(i=1;i<com_len;i++)

{

CAN_Write_SS(0x30+i,com_recv[i]);

}



CAN_Set_Var(0x30,com_recv[0],com_recv[0]); 



do

{

i = CAN_Read_SS(0x30);// 读发送缓存0控制寄存器 

i = i & 0x08; // 观察发送请求位 

}while(i); 

}



/*--- 中断的定义 ---*/

//*********************************CAN接收中断入口******************************

#pragma interrupt_handler int1_isr:3

void int1_isr(void)//CAN

{

uchar Sta_Int,i;

Sta_Int = CAN_Read_SS(0x2C); /* 读中断标志寄存器 */

CAN_Write_SS(0x2C,0x00); /* 清除所有中断标志位 */ 



/*--- 如果为接收缓冲器0中断 ---*/

if(Sta_Int & 0x01)

{

for(i=0;i<14;i++)

{

Put_Char(CAN_Read_SS(0x60+i));

}



com_fs=com_fs+14;

}

}

//******************************************************************************

void Put_Char(uchar ch)

{ 

//while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) ) ;

UDR = ch;

//while(TI==0);

//TI = 0;

}

//*******************主程序***************

void main(void)

{

WakeUp(); 

Init_Can();

com_len=0;

MCP2510_Reset();



CANCSDW; // CS片选拉低

DelayUs(5);

SPISendByte(0x02); // 写指令

SPISendByte(0x66); // 写地址

SPISendByte(0x18); // 写数据



CANCSUP;

DelayUs(5);





CANCSUP;

DelayUs(1);

CANCSDW; // 片选拉低

SPISendByte(0xa0); // 写空操作，产生SCK时钟

ret = SPIRecvByte(); // 读数据



CANCSUP;

NOP();

DelayUs(1);



while(1)

{ 



DelayMs(1);

CANCSUP;

DelayUs(1);

CANCSDW; // 片选拉低



SPISendByte(0xa0); // 读指令

//SPISendByte(0x66); // 地址

//SPISendByte(0x00); // 写空操作，产生SCK时钟

ret = SPIRecvByte(); // 读数据



CANCSUP;

NOP();

DelayUs(1);

}

}