系统中运行的代码主要包括线程和ISR，在系统运行过程中，它们的运行步骤有时需要
同步，它们的访问资源有时需要互斥，在它们之间有时也要彼此交换数据。这些需求，有的
是因为应用需求，有的是多任务编程模型带来的需求。因此内核必须提供相应的机制来完成
这些功能。在这里把这些机制统称为进(线)程间通讯（IPC ,Internal Process Communication），
常见的机制主要包括信号量、消息队列、邮箱、事件标记、管道、信号和条件变量等。
深入理解和实现RTOS_连载6_多任务同步和通讯.pdf
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