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输入变量:把它记为X(容易记)<br />给定变量:记为Y<br /><br />PID控制的目标就是使X尽量接近Y<br />PID控制器自身有几个变量<br /><br />P:比例带,有两种表示方法.1:总量程的百分比,如20%<br /> 2:绝对数值,如100转/分钟<br />I:积分时间(单位一般用秒)<br />D:微分时间(单位一般用秒)<br /><br />还有比例增益Kp<br />积分增益Ki<br />微分增益Kd<br />PID的计算结果U<br /><br />PID的计算实际上是分别把P,I,D各自对输入变量X的作用量相加得到总的控制量U<br /><br />I=0时关闭积分作用<br />D=0时关闭微分作用<br /><br />
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