ARM9能同时驱动10个步进电机？

发表于 2009-7-2 19:51

之前做的都是别人做的差不多的产品，硬件平台软件平台都基本确定，只是修改而已。 现在要做一个新产品，需要我评估系统需求，我还没有做过系统需求评估类的工作。大家看看以下系统是否可行。 用一个ARM控制20多个电机，可能有10个电机以40kHz的微步频率同时运动。 1、考虑到133M SDRAM的存取速度，设ARM9实际上每秒等效执行的指令条数为150M。 2、电机以40kHz的8细分微步频率运行，整步频率为5kHz，电机每运行一个微步，就要做相应的处理，如码盘检测、加减速，结果处理等等，大概相当于执行500ARM条指令的工作量。 3、通过定时器来控制步进电机的旋转，40kHz的话，也就是25uS一个中断。如果10个电机同时以40kHz运行，也就是25uS内处理10个电机的中断，每个电机每转一个微步需要大概500条指令处理相应的转动结果。但是25uS内ARM总共才执行3750条指令，最多也只能驱动7个电机同时以40kHz运动。 4、系统其他需求：运行uCOS，通过USB与PC通信。 以上情况CPU会不会太繁重？ 另一个方案是：每个模块用独立的CPU控制，大概有10个模块，电机微步频率也是40kHz，这些CPU之间通过CAN总线和主控CPU通信。主控CPU负责接收PC机命令和分派，以及将结果返回给PC机。

发表于 2009-7-3 08:43

  速度快，实时性高，最重要的是可靠性高，我做过一个项目用FPGA控制10个步进电机在很强的电磁环境下从来没有出过控制上的问题，用一个CPU控制这么多电机而且又要检测码盘，稳定性不容易保证，用模块的方案增加了系统的复杂性，又要通信又要控制，根据我的经验一个项目我们用得是SJA1000，这个芯片在强磁场下都会死机，所以你用10几个CPU难免出现各种问题，不建议采用，综合来说FPGA是最佳的方案。

发表于 2009-7-3 10:27

优点 可靠性高，实时性好，稳定性好 缺点：比较需要经验，如果没有这方面的经验需要的开发周期比较长，FPGA本身成本应该不是问题，lz几十个电机的系统肯定不会在乎FPGA这一百来块钱的

发表于 2009-7-3 10:41

单轴运行100条指令足够了。 如果各轴之间相互关联的话，10个轴做到100K都富富有余。 不过做这个之前最好能合理T调配ARM9的DCACHE和ICACHE资源 仅在SDRAM内运行这些功能的相关指令显然太吃力了 另：步进电机还要检测码盘？同步运行吗？

发表于 2009-7-3 11:17

  其实很多项目用FPGA控制，特别是需要很多IO口而且都是数字量的项目用FPGA控制比用ARM容易的多，像LZ这种控制20多个电机而且还有码盘检测升降速的控制用FPGA是很合适的

发表于 2009-7-3 16:37

谢谢！ 我们做生化分析仪，就是医院里面**、验尿液、验乙肝之类的机器。 有加样针、试剂针、搅拌杆，这3个部件分别需要2个电机，1个控制水平旋转，另1个控制上下运动，共6个。可能这些针分别有2根左右，就要12个电机了。 还要加上注射器，用来吸排液体，也用电机控制的 还有清洗机构 还有两个试剂盘、一个样本盘，共3个电机。 这里已经有将近20个电机了。 可能还有更多他部件，也许用到电机，一大堆。哈哈！ 今天上午讨论ARM方案的时候，也讨论到用FPGA来控制，经理会进一步预研“FPGA的方案”。

发表于 2009-7-3 18:03

 就容易多了，普通的32位M3内核的就能搞定，

发表于 2009-7-3 23:32

用FPGA吧，使用CPU去处理加减速，还是挺麻烦的； 用xilinx、altera的FPGA,有5K的LUT就够了； 下面有个链接： http://www.fpga4fun.com/CNC3.html 直接可以拿来用的

发表于 2009-7-5 14:47

绝对同意楼上的    路过了                                             ------------------------------------------------------------ 林心如终极瘦身唾液和革命理想,我完全可以把它们全部煮进锅里,送给你超级脂肪燃烧弹渴望我完全垮掉的人

发表于 2009-7-5 18:30

cup的IO速度并不是你想象中的这么快,就算是ARM,它的IO也不比51的IO快多少

发表于 2009-9-28 21:12

学习中:D

发表于 2014-5-15 10:59

我正需要类似这样的控制方式，请各位赐教我电话13822441611

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