自己做了个STM32的BLDC，但随机正反转

只看该作者 · 2015-10-17 11:07

如题，用STM32主控，IR2103驱动功率管。现在电机能转起来，但电机静止启动时有时往正向转，有时反向转，或你用手往那边拨动电机转子，电机就往哪边转。但转速会不一样。。。
这是什么问题？？？？求高手指教
换向程序如下，现在程序没有PID速度环和电流环，就是简单的让其转起来
C:\Documents and Settings\Administrator\桌面\00.png
C:\Documents and Settings\Administrator\桌面\00.png

只看该作者 · 2015-10-17 11:08

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;                         //»ù±¾½á¹¹Ìå
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;                   //Êä³ö½á¹¹Ìå
TIM_BDTRInitTypeDef  TIM_BDTRInitStructure;                                  //ËÀÇøÉ²³µ½á¹¹Ìå

   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);

TIM_DeInit(TIM1);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;                                        //TIM1»ù±¾³õÊ¼»¯
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//ÖÐÑë¶ÔÆë¼¼ÊõÄ£Ê½ TIM_CounterMode_UpÏòÉÏ¼ÆÊý
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1499;                                        //PWM 16K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//TIM_OCMode_Timing;                   //TIM1Êä³öÍ¨µÀ³õÊ¼»¯
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 499;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set;

TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

// TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                   //TIM1Í¨µÀ4³õÊ¼»¯£¬ÓÃÓÚ´¥·¢AD²ÉÑù
// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;
// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1495;
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
//
// TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;       //ËÀÇøÉ²³µ³õÊ¼»¯
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 10;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;       //²»ÄÜ´ò¿ª£¿
TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable;

TIM_BDTRConfig(TIM1,&TIM_BDTRInitStructure);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);  //Ê¹ÄÜ²¶»ñ±È½Ï¼Ä´æÆ÷Ô¤×°ÔØ
TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);       //Ê¹ÄÜ²¶»ñ±È½Ï¼Ä´æÆ÷Ô¤×°ÔØ
TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);       //Ê¹ÄÜ²¶»ñ±È½Ï¼Ä´æÆ÷Ô¤×°ÔØ

   TIM_CCPreloadControl(TIM1, ENABLE);

   TIM_SelectCOM(TIM1, ENABLE);

TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_ITR1);       //ÊäÈë´¥·¢Ô´Ñ¡ÔñTIM2

   TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_COM, ENABLE);

TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);

case 0x01:{
TIM1->CCER=0x3098;//3,6       cb
// TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
case 0x05:{
TIM1->CCER=0x3089;//2,3                ab
// TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
case 0x04:{
TIM1->CCER=0x3809;//2,5 ac
// TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
case 0x06:{
TIM1->CCER=0x3908;//4,5                bc
// TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
case 0x02:{
TIM1->CCER=0x3980;//1,4                ba
// TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
case 0x03:{
TIM1->CCER=0x3890;//1,6                ca
// TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
default:break;
//*/

只看该作者 · 2015-10-17 11:09

有感，带霍尔的电机

只看该作者 · 2015-10-17 14:15

你的图片没有上成功啊，可以点击如图所示的图标加入你[url=]图片[/url]的图片文件，再上传。有图了大家好做分析。

只看该作者 · 2015-10-17 16:43

估计传感受器位置判断和控制时序不对

只看该作者 · 2015-10-17 19:15

换向出现问题了，捕获霍尔判断下一次怎么发PWM

1万 · 2015-10-18 07:05

估计就是楼上说的那样，传感器和判断方向的问题

只看该作者 · 2015-10-18 08:39

本帖最后由 wt.liu 于 2015-10-18 08:40 编辑

启动前应该先正确判定传感器位置，然后根据现有位置确定通电的相和相序。还有你必须要把传感器位置装对了。

1万 · 2015-10-18 12:00

思路要清晰，然后如何实现，再慢慢写代码，别弄错了，漏项了。

只看该作者 · 2015-10-19 11:45

本帖最后由 i小贤于 2015-10-19 11:46 编辑

保夫鲁沙发表于 2015-10-17 19:15
换向出现问题了，捕获霍尔判断下一次怎么发PWM

我用定时器2捕获霍尔信号，当霍尔信号变的时候在tim2中断判断转子位置，然后控制换向，这样控制行吗？
void TIM2_IRQHandler(void)
{

      if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET)
  {
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1);
// calculate motor  speed or else with CCR1 values
Hall_period = TIM2->CCR1;
            polarity = (Hall_period+1)*(127/72)*12;
            temp = (60000000/polarity);

            if(temp>22000)
            {
                     tim1_ccr--;
//                      if(tim1_ccr<50) tim1_ccr=50;
                     TIM1->CCR1=tim1_ccr;
                     TIM1->CCR2=tim1_ccr;
                     TIM1->CCR3=tim1_ccr;
            }
                     if(temp<21000)
                     {
                              tim1_ccr++;
//                               if(tim1_ccr>1499) tim1_ccr=1499;
                              TIM1->CCR1=tim1_ccr;
                              TIM1->CCR2=tim1_ccr;
                              TIM1->CCR3=tim1_ccr;
                     }

      }
      else
//             if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Trigger) != RESET)
//             if(TIM_GetFlagStatus(TIM2, TIM_FLAG_Update) == RESET)
            if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET)
            {
                     TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2);

// Check for the source of TIMx int - Capture or Update Event -

// A capture event generated this interrupt

// if ( TIM_GetFlagStatus(TIM2, TIM_FLAG_Update) == RESET )
//  {

      switch(ReadHallState())                               //??????,??CCER???????????
                     {
                     //*
                                             case 0x01:{
                                                                                                      TIM1->CCER=0x3098;//3,6       cb
//                                                                                                       TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
                                                                                    };break;
                                             case 0x05:{
                                                                                                      TIM1->CCER=0x3089;//2,3                ab
//                                                                                                       TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
                                                                                    };break;
                                             case 0x04:{
                                                                                                      TIM1->CCER=0x3809;//2,5 ac
//                                                                                                       TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
                                                                                    };break;
                                             case 0x06:{
                                                                                                      TIM1->CCER=0x3908;//4,5                bc
//                                                                                                       TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
                                                                                    };break;
                                             case 0x02:{
                                                                                                      TIM1->CCER=0x3980;//1,4                ba
//                                                                                                       TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
                                                                                    };break;
                                             case 0x03:{
                                                                                                      TIM1->CCER=0x3890;//1,6                ca
//                                                                                                       TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
                                                                                    };break;
                                             default:break;
                                             //*/

                     }
}
}

u8 ReadHallState(void)//读霍尔信号，转子位置
{
  u8 ReadValue;

//  __SETPRIMASK();
  ReadValue = (u8)(GPIO_ReadInputData(GPIOA))& 0x07;
//  NVIC_RESETPRIMASK();

  return(ReadValue);

只看该作者 · 2015-10-19 11:52

wt.liu 发表于 2015-10-18 08:39
启动前应该先正确判定传感器位置，然后根据现有位置确定通电的相和相序。还有你必须要把传感器位置装对了。 ...

位置确认了，然后按电机的时序图控制导通功率管，之后tim2捕获霍尔信号，当位置变时，根据转子位置控制导通功率管换相。现在就是电机启动时不定向转，有时正转有时反转，但正反转的速度不同，波形也不同，tim1输出的PWM占空比不变。

只看该作者 · 2015-10-20 08:48

i小贤发表于 2015-10-19 11:52
位置确认了，然后按电机的时序图控制导通功率管，之后tim2捕获霍尔信号，当位置变时，根据转子位置控制导 ...

把你的通电时序和启动判定流程说说，看能不能帮你找到问题。

只看该作者 · 2015-10-20 11:27

wt.liu 发表于 2015-10-20 08:48
把你的通电时序和启动判定流程说说，看能不能帮你找到问题。

按图上的通电时序编写的，霍尔信号换相程序如下
void BLDC_Hall_Conifg(void)
{
                                    switch(ReadHallState())
                                    {                                                 case 0x01:{                                                                                 TIM1->CCER=0x3098;//3,6       b+c-
//    TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
case 0x05:{
TIM1->CCER=0x3089;//2,3                a+c-
//    TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
case 0x04:{
TIM1->CCER=0x3809;//2,5 a+b-
//    TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
case 0x06:{
TIM1->CCER=0x3908;//4,5                c+b-
//    TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
case 0x02:{
TIM1->CCER=0x3980;//1,4                c+a-
//          TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
case 0x03:{
TIM1->CCER=0x3890;//1,6                b+a-
//    TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_COM);
};break;
default:break;
                                    }
}
启动时就调用以上这个函数
int main(void)
{
BLCK_TIMConifg();//TIM1 PWM输出和TIM2霍尔信号捕获初始化
BLDC_Hall_Conifg();//启动判断转子位置
key_gpio_conifg();//停止启动按钮
while(1)
{}

}

之后在TIM2中断里控制换相，也是以上的 BLDC_Hall_Conifg（）换相程序