小白鸟四轴飞行器学习之路

发表于 2018-2-5 08:04

本帖最后由 8677343898 于 2018-2-5 08:07 编辑

从今天开始，每天发学习进程。小白鸟本人用的是烈火狂龙大神的飞行器组件。本人今年大四了，想把这个四轴飞行器当做毕设来做，欢迎各位大鹏鸟指导

发表于 2018-2-5 19:53

本帖最后由 8677343898 于 2018-3-6 09:19 编辑

今天遇到的问题：
在KEIL上写好LED驱动代码，经过Jlink链接STM32103c调试，发现要驱动的灯不亮，飞行器四周的灯确莫名其妙的逐渐变亮；
代码如下：

复制

#include "stm32f10x.h"



#define LED2_GPIO GPIOB

#define LED2_Pin  GPIO_Pin_3

#define LED3_GPIO GPIOC

#define LED3_Pin  GPIO_Pin_13





#define LED2_ON                        LED2_GPIO->BRR        = LED2_Pin;

#define LED2_OFF                LED2_GPIO->BSRR = LED2_Pin;

#define LED3_ON                        LED3_GPIO->BSRR = LED3_Pin;

#define LED3_OFF                LED3_GPIO->BRR  = LED3_Pin;



static void delay(uint16_t n)

{

        uint16_t i,j;

        for(i=0;i<n;i++)

        for(j=0;j<n; j++);

}



int main(void)

{

       <font color="#ff0000"> void LED_Init();</font>

        while(1)

        {

                LED2_ON;

                delay(1000);

                LED3_ON;

                delay(1000);

                LED2_OFF;

                delay(1000);

                LED3_OFF;

                delay(1000);

        }

}



void LED_Init(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_Structure;

        

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

        

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);

        

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);

        

        GPIO_Structure.GPIO_Pin= LED2_Pin;

        GPIO_Structure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Structure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//

        GPIO_Init(LED2_GPIO,&GPIO_Structure);

        GPIO_Structure.GPIO_Pin= LED3_Pin;

        GPIO_Structure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

        GPIO_Init(LED3_GPIO,&GPIO_Structure);

}

暂时还未解决。------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
解决了。犯了个智障的错误。见代码上标红的地方。声明了函数却没有使用。Dammit

发表于 2018-2-5 20:03

另外，STM32总共有48个引脚，但是有五个GPIO端口，每个端口又说有15个引脚，引脚不是莫名其妙的多了？

发表于 2018-2-6 07:04

2018年2月6日。通过昨天晚上的学习，发现是代码出错了。但是，具体哪里错了，没有找到。找到正确的代码后飞行器上的调试正常，今天学习方式作出调整，根据代码学习STM32

发表于 2018-2-7 07:26

2018年2月7日：昨天学习内容，GPIO_INITypeDef 结构体、GPIOSpeed_TypeDef 枚举类型、GPIOModeTypeDef枚举类型、void RCC_APB2PeriphClockCmd(uint32_t RCC_APB2Perph,FunctionalState NewState)外围总线时钟设置函数，FunctionalState 功能状态设置枚举类型，判断参数状态函数 assert_param();等内容。
昨天学习内容较少，存在浪费时间的现象。今天要做到，兼职、学习动态结合，充分利用时间。

发表于 2018-2-8 07:18

2018年2月8日。昨天的学习内容如下：
了解到，GPIO口的复用和映射，要完成这两个功能，必须要有RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); 即AFIO的使能。
使用一个GPIO口，先使能该GPIO，然后在完善GPIO结构体中的各个数据，引脚号，频率、输出模式。最后在初始化GPIO_Init(LED2_GPIO, &GPIO_Structure);
以下是参考内容：
端口复用和重映射：wenku点baidu点com/view/1b62870376232f60ddccda38376baf1ffc4fe30c点html
STM32学习笔记-第一章GPIO口：wenku点baidu点com/view/a9efb826af45b307e871978a点html
STM32端口复用和重映射：blog点csdn点net/w_h_h521/article/details/51858787
什么时候需要用到RCC_APB2Periph_AFIO--复用IO时钟的使用:blog点csdn点net/gtkknd/article/details/43636727
STM32F10x GPIO引脚说明：blog点csdn点net/zhitianya/article/details/50777885

发表于 2018-2-9 08:23

2018年，2月9日。今天很尴尬，登录帐号提示，异地登录，请用手机验证码登录。输入手机号，又提示手机未注册，（明明注册了）。退回到登录界面，选着用手机验证码登录，又可以了，网站是不是出毛病了？
好了，没时间了，说下昨天的学习内容。基本了解的GPIO口的设置，通过GPIO->BRR、和GPIO->BSRR设置接口状态，点亮的LED灯。看了两眼USART的介绍。这个USART是不是就是串口？

发表于 2018-2-10 07:19

2018年2月10日，昨天学习内容为：
阅读，STM32串口驱动代码。在板子上用SWD就扣调试的时候，发现电脑端读不到串口，上网查了下，貌似，SWT和USART不一样，又把USRT焊上针脚。但是发现J-link上的标识符和USRT的引脚标识符对不上号。天那，又被定到这里了。。。。。又卡壳了，引脚对不上号，也不敢用板子调试，生怕芯片坏了。过年了，又买不到。今天又有的忙了。。。

发表于 2018-2-11 07:44

2018年2月11日，昨天的学习内容如下：
知道了，SWD和USART不一样，USART_InitTypeDef结构体初始化结构体，USART_TypeDef结构体，定义串口类型，USART1是通过宏定义，直接定义到外围设备地址。STM32串口中的硬件流，STM32的8中IO口模式。串口的初始化函数。

发表于 2018-2-11 14:28

帮顶！

发表于 2018-2-11 14:29

8677343898 发表于 2018-2-9 08:23
2018年，2月9日。今天很尴尬，登录帐号提示，异地登录，请用手机验证码登录。输入手机号，又提示手机未注册 ...

UART和USART的区别
在这里，你可以当做串口

发表于 2018-2-11 14:30

8677343898 发表于 2018-2-10 07:19
2018年2月10日，昨天学习内容为：
阅读，STM32串口驱动代码。在板子上用SWD就扣调试的时候，发现电脑端读不 ...

SWD要用到串口？
串口下载是ISP吧

发表于 2018-2-12 07:34

gujiamao12345 发表于 2018-2-11 14:30
SWD要用到串口？
串口下载是ISP吧

恩恩，是的，我搞错了。我用的J-link，链接开发板下载程序，那个SWD不是串口。需要弄个USB转串口线，连接串口与计算机通信

发表于 2018-2-12 07:49

2018年2月12日。昨天的学习内容如下：
知道了，中断设置，还有，那个环形发送缓冲区，感觉名字不怎么形象。还有了解了输出数据的各种形式。以HEX的形式、字符的形式等。今天争取把串口这里整完。
另外，昨天有个小疑惑，记下来。中断有限分组设置，和中断服务函数在逻辑上有什么不一样？

发表于 2018-2-13 08:53

2018年2月13日。昨天，没看书。去串亲戚了

发表于 2018-2-22 07:04

2018年2月22日，从年中醒过来了，

。昨天学习内容如下：
读串口收发的代码，感觉代码已经比较容易理解了，但是自己应该写不出来。接下来是继续读代码还是自己开始练，有点迷惑。

发表于 2018-2-23 07:32

2018年2月23日，昨天的学习内容如下：
飞行器姿态解算的基础知识点：
旋转矩阵、点反演、右手坐标系、四元数、

发表于 2018-2-24 07:39

2018年2月24日，昨天学习内容如下：
在板子上按照代码模拟了PWM驱动电机实验。看着代码不难理解，有一个疑惑，学习心得开发板，难度只在**代码？

发表于 2018-2-25 08:18

2018年2月25日，昨天学习内容如下：
ADC与DMA的实验：AHB、APB详解：参考网站blog.csdn.net/yu132563/article/details/53440590

发表于 2018-2-26 07:47

2018年2月26日：
昨天看姿态算法，比较头疼。想请教大佬们，学习这个算法什么方法比较好？

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