小白鸟四轴飞行器学习之路

发表于 2018-2-27 07:58

2018年2月27日：昨天学习内容如下
姿态结算只好硬着头皮看了。。。欧拉角、转轴-转角。。。

发表于 2018-2-28 07:09

2018年2月28日，昨天学习内容：
无奈了，算法还是不太好搞懂，尤其又加入了线性代数的知识。又没有人指导，只能像翻译英文一样，一个词一个词的查了。
欧拉角：偏航角、倾仰角、自转角。
还有个奇异点，目前还是不大理解。以前线代只学过奇异矩阵。
在书上，176页，那个角的求法不大懂，三个角度莫名其妙的就有公式来求了。

发表于 2018-3-1 00:30

本帖最后由 brandnew 于 2018-3-1 00:32 编辑

8677343898 发表于 2018-2-26 07:47
2018年2月26日：
昨天看姿态算法，比较头疼。想请教大佬们，学习这个算法什么方法比较好？ ...

飞控的算法，不可能短时间搞懂，楼主搞整机，感觉盘子太大，涉及的东西太多，

发表于 2018-3-1 09:03

brandnew 发表于 2018-3-1 00:30
飞控的算法，不可能短时间搞懂，楼主搞整机，感觉盘子太大，涉及的东西太多， ...

我整的毕业设计，只能硬着头皮弄懂了

发表于 2018-3-1 09:09

2018年3月1日，昨天学习内容如下：
鉴于昨天都是在网页上查找的资料，就把网页粘出来了：
关于充电器的铭牌：ask.zol.com.cn/x/1541410.html
四旋翼飞行器结构原理：
blog.csdn.net/lg1259156776/article/details/48827787#t9
四旋翼四轴飞行器和四旋翼玩具的区别：
w w w.zhihu.com/question/24673352
另外这个网站上的一些内容开阔了我眼界：
zhan.renren.com/worldofrobot?from=template&checked=true

发表于 2018-3-2 08:56

2018年3月2日，昨天学习内容如下：
PID的介绍，什么公式定义，。。各种积分微分项，还有个比例控制器，看的头大。。。。看完这一章，也没咋懂

发表于 2018-3-3 12:03

2018年3月3日，昨天的学习内容如下：
看代码，烈火四轴书上的飞控源码，估计有的看了。。。

发表于 2018-3-4 08:02

本帖最后由 8677343898 于 2018-3-4 08:19 编辑

2018年3月4日，昨天学习内容如下：
把书上剩下的内容，一口气全看完了。说实话，没看懂

。打算从头再看一遍，我就不信了，这么难搞。争取15天弄完，到3月20号吧。
飞行器：机械飞行物。
飞行器左右前后，顺转逆转操作原理。
电机，电调、螺距、电池表示格式：2200mAh 25C 4S。等的含义。
另外有个地方没弄懂，电池容量和电流大小有什么联系没？请各位指导

发表于 2018-3-5 08:34

2018年3月5日，昨天学习内容如下：
去耦电容定义。
上拉下拉电阻的含义：zhidao.baidu.com/question/395066311601875525.html
dzsc.com/data/2016-6-18/109978.html
blog.csdn.net/kissmonx/article/details/8002962
书上有一句话没懂：利用电阻的感性，我们采用0欧姆电阻隔离数字地和模拟地。0欧姆不是相当于导线？

发表于 2018-3-6 07:36

2018年3月6日，昨天学习内容如下：
SYSCLK 系统时钟，HCLK ,AHB总线时钟。由AHB-APB,通过设置分频，可由HCLK得到PCLK1与PCLK2时钟。PCLK1对应APB1外设，PCLK2对应APB2外设。详见中文手册第6章。
BRR、BSRR。另外发现现在看代码，有点思路了，不想以前那样一点也看不懂。就刚看到的led指示灯实验，大概流程，定义端口，使能时钟，引脚赋值，初始化引脚。

发表于 2018-3-7 07:46

2018年3月7日，昨天学习内容如下：
写LED灯明灭的代码，知道了上次写的代码的错误，只声明了函数，却没有用，对计科四年的学生来说是莫大的尴尬。此处默哀3分钟。简要步骤方便**：相应引脚时钟使能，初始化引脚，控制引脚。
另外，串口也看了一部分，有一点不理解，设置串口为接收发送模式后，为什么仅使能串口接收中断？

发表于 2018-3-8 07:53

2018年3月8日，昨天学习内容如下：
把串口和中断要用到的数据记录如下：
ORE：串口益处中断；
串口相关寄存器：
USART_SR：状态寄存器；USART_DR:数据寄存器；USART_BRR:波特率寄存器；USART_CR1：控制寄存器；
嵌套向量中断控制器（NVIC）的设置：
1.定义中断向量结构体；
2.优先级分组；
3，设定中断源；
4，中断抢占优先级；
5，响应优先级；
6，使能中断；
7，根据以上参数初始化中断寄存器。
学习这段，由简入繁，先把相关的库函数和相关寄存器记住，然后在细化。

发表于 2018-3-8 08:39

看到你的努力，加油，我过段时间就也要学四轴了

发表于 2018-3-9 07:14

caijie001 发表于 2018-3-8 08:39
看到你的努力，加油，我过段时间就也要学四轴了

共勉

发表于 2018-3-9 07:20

2018年2月9日，昨天学习内容如下：
巩固前面学的知识，通过一个题目——通过串口中断功能来控制LED灯亮灭。完整代码见下面
部分代码参考的烈火狂龙大哥的课本

复制

#include<stm32f10x.h>

#define LEDON GPIOC->BSRR = GPIO_Pin_13

#define LEDOFF GPIOC->BRR = GPIO_Pin_13



unsigned char temp=' ';

void delay(uint16_t n)

{

        uint16_t i,j;

        for(i=0; i<n;i++)

                for(j=0;j<8500;j++);

}



int main(void)

{

        void led_init();

        void uart1_init(uint32_t baud);

        void Nvic_Init(void);

        //led init

        led_init();

        uart1_init(115200);

        Nvic_Init();

        LEDON;

        while(1){

                

                delay(2000);

                if(temp)

                        USART_ITConfig(USART1,USART_IT_TXE,ENABLE);

        }

}



void led_init()

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_Structure;

        

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

        

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);

        

        GPIO_Structure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_13;

        GPIO_Structure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

        GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_Structure);

}



void uart1_init(uint32_t baud)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

        

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);

        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_9;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

        

        USART_InitStructure.USART_BaudRate = baud;

        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;

        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;

        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;

        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl= USART_HardwareFlowControl_None;

        

        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx |USART_Mode_Tx;

        USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);

        ///

        USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);///////

        ////

        USART_Cmd(USART1,ENABLE);

        USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);

}



void Nvic_Init(void)

{

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        //NVIC_PriorityGroup

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

        

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority= 1;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}



void USART1_IRQHandler(void)

{

        //if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_ORE)!= RESET){USART_ReceiveData(USART1);}

        

        if(USART1->SR & USART_SR_TC)

        {

                USART1->DR = temp;

                temp=0;

                USART1->CR1 &= ~USART_CR1_TXEIE;

        }

        

        if(USART1-> SR & USART_SR_RXNE)

        {

                temp = (unsigned char)USART1->DR;

                if(temp == 'k')

                        LEDON;

                if(temp == 'g')

                        LEDOFF;

        }

}

发表于 2018-3-10 07:28

2018年3月10日,昨天学习内容如下：
STM32之 ADC。
ADC转台寄存器、控制寄存器、采样时间寄存器、规则序列寄存器、规则数据寄存器。
刚开始接触这个ADC感觉，他外表很大，表面崎岖不平，但是内部只有不多的钢架在支撑，重点还是相关函数的理解，没有抽象的难度。

发表于 2018-3-11 08:13

2018年3月11日，昨天学习内容如下：
ADC个寄存器操作步骤：
1.开启相应GPIO口，设置该GPIO口味模拟输入；
2，使能ADC1的时钟，并设置分频因子；
3，设置ADC1的工作模式；
4，设置ADC1规则序列的相关信息；
5，开启AD转换器，并校准；
6，读取ADC的值。

每次DMA传送由3个操作组成：
1，从外设数据寄存器或从当前外设/存储器地址寄存器知识的存储器地址取数据，第一次传输时的开始地址是DMA——CPARx或DMA_CMARx寄存器制定的外设基地址或存储器单元。
2，存数据到外设数据寄存器，或者昂前外设/存储器地址寄存器知识的存储器地址，第一次传输时的开始抵制是DMA_CPARx或 DMA_CMARx 寄存器制定的外设基地址或存储单元。
3，执行一次DMA_CNDTRx寄存器的递减操作，该寄存器包含未完成的操作数目。

发表于 2018-3-12 07:58

2018年3月12日，昨天学习内容如下：
时基单元：1，计数器寄存器，2预分频器寄存器，3自动装载寄存器。
计数器时钟可由下列时钟源提供：
1，内部时钟；2，外部时钟模式1；3，外部时钟模式2；4，内部触发输入。
建议学习这部分的时候，先学习RCC。

发表于 2018-3-13 06:53

2018年3月13日，昨天学习内容如下：
PWM的边沿对其模式。学这里，最好能把寄存器先了解

发表于 2018-3-14 07:01

2018年3月14日，昨天学习内容如下：
学习进度到MPU了，在整I2C。刚开始，看的有点头大。建议在温习GPIO口的介绍。

[STM32] 小白鸟四轴飞行器学习之路

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