原来基本上单片机都是做些数组 最多拟合一条曲线，丢到单片机里面跑，后面发现有些东西还真要实时计算才行，而且是高次方程，基本上没有解析解。需要迭代解，又怕初值取错，函数不单调，到时程序就错乱了。
最近用得最复杂的 就是测量出来的转矩 找MTPA曲线
1.先得拟合曲面， 由于磁饱和， ID IQ的变化 转矩MAP各个点不同，拟合曲面就麻烦了，
特别是多项式参数多，用MATH整了三，五天，还得学习多元最小二乘法，找到最优的系数，原来只是一元的话只需要在EXCEL加趋势线就出来了或是用简单工具FIT就出来了，结果MATLAB 直接有一个工具 可以拟合5阶的曲面，真是省事多了。（好在这个只需要离线干完，拟合一条线。不需要在单片机里面算）
自己写一个拟合2阶的参数就一大堆了。好在公司目前时间不紧急，就是浪费了自己的时间。
2.曲面拟合出来了，然后要找到同样IS的情况下 转矩最大的点，然后又是求极值 上偏导 拉格朗日极值法，然后TABLE出来，真是耗精力啊 这还只是MTPA。
3.MTPV 我们想在单片机里面解二元高次方程来做，目前还只是停留在理论上， 要解三次 怕单片机算不过来，而且还是要解决单调性问题，初值问题。
4.目的就是为了解决离线弱磁时转矩精度问题，在线更麻烦还得解决损耗问题，温度升高带来的转矩下降。
看完了你们绝对不想再玩电机，太耗精力和时间，回报还得看产出。
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