#技术资源# 使用说明
CAN总线舵机采用串行异步通信，同一时刻只能有一个发送或接收信息，由CAN_H和CAN_L两条信号线，以差分信号的形式进行通讯， 抗干扰能力强。高低电平幅度低，数据传输速度相对较高。
控制逻辑
舵机电路简图 CAN信号参数（CAN signal parameter）：
波特率（Baud rate）：1155200（默认值）
接线步骤
1、将CAN 分析仪左边CAN1通道蓝色拨码开关中的R1、R2拨到上方OFF的位置，右边CAN2通道红色拨码开关中的R1、R2拨到下方ON的位置。正常CAN 总线上必须保证有两个120 欧终端电阻，否则会影响CAN 总线正常工作，其中实际应用电阻可修改。
2、将分析仪 CAN1通道中的 CANH和CANL 用信号线连接作为一组，其中H 端接信号线A，L 端接信号线B，如图a 所示。
3、将已连接的 CANH 和CANL 信号线接口 1 连接至蓝色调试板A 位置， CAN 总线舵机的接口2连接至蓝色调试板B位置（根据电路简图区分引脚），USB连接线的接口3连接至CAN分析仪C 位置，如图b 所示。
4、将USB 连接线的接口4 连接PC端电脑，电源口接通电源后打开CAN舵机统一升级
软件。
1、点击启动CAN 盒子。
2、在CAN 端口号中选择舵机相对应的CAN 通道。
3、点击连接CAN 端口。
4、点击软件下方快速测试区的角度值即可对目标舵机进行角度调试。
注： 软件版本有变化时需要载入舵机的升级文件，并点击开始升级，版本有变化时需进行
升级；如果需要改写ID 和重写ID，改完后则需要点击重启舵机。
常见故障
不良现象
不良现象
| 可能原因
| 无功能
| 信号线损坏、马达掉线、芯片假焊、程序未烧录 或烧录错误
| 反应迟钝，发热严重
| 电机过流，更换舵机电机
| 单方向转动后卡住不动
| 电机的正负极或电位器的端线接错
| 手感重
| 齿轮装配不顺畅、底盖压到PCBA、马达内部短 路损坏、油脂过量
| 舵机抖动
| 齿轮装配不顺畅、电位器损坏、程序问题
| 噪音大
| 齿轮少油、卡齿、蹦齿、齿损
| 电流大
| 线序或马达线接反、齿轮卡死、底盖与PCBA短 路、牙箱偏紧导致参数不匹配无法走到目标位置
| 舵机不回中
| 电位器损坏或来料不良、电位器与输出齿连接虚 位大、输出齿与客户摇臂或连杆虚位大或卡死
| 扭力偏差大
| 选型与规格要求存在偏差、齿轮长时间运行过热 磨损
| 角度偏差大
| 电位器损坏或来料不良、电位器与输出齿连接虚 位大、控制信号与规格要求不符
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常见问题
问1：舵机固定在产品上，用外壳定位偏差很大？
答1：舵机装配以输出齿圆心为中心定位，尽量用两边耳朵孔作固定。
问2：舵机塑胶齿轮不耐冲击，容易蹦齿？
答2：需考虑离合齿的舵机来应用，避免产品外部冲击大于堵转扭矩使蹦齿。
问3：舵机输出齿承受外部冲击导致损坏，输出齿不够强？
答3：尽量用舵盘及产品结构件支撑来承受外部冲击，避免细小的输出齿承受其大于舵机堵转扭
矩的冲击力。
注意事项
1、请在工作电压和电流范围内使用，切勿超压或过流，以免舵机烧坏或内部损坏。
2、接线前请严格按照接线步骤操作，以免舵机无功能或者无法正常工作。
3、大扭矩舵机使用时务必小心谨慎，防止误操作造成人身伤害。
4、切记不要在舵机工作状态下再向总线上增加新舵机。
5、本产品为高精度产品，请勿人为大力转动舵盘或摆臂，以免产品内部损坏。
6、切勿在超高负荷状态下运转舵机，尽量选择合适运行转矩。
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