本帖最后由 陆离小哥哥 于 2024-6-6 23:29 编辑
松下伺服电机的基本调试
1、初始化参数
在进行接线之前,首先需要对参数进行初始化。
在控制卡上,需要选择好控制方式,并将PID参数清零。同时,确保在控制卡上电时默认使能信号关闭,并保存此状态,以确保控制卡再次上电时仍然保持此状态。
在伺服电机上,需要设置好控制方式,并将使能信号由外部控制。此外,还需要设置编码器信号输出的齿轮比,以及控制信号与电机转速的比例关系。一般建议,将伺服电机工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。例如,松下电机的出厂值为500,如果只打算让电机在1000转以下工作,那么需要将这个参数设置为111。
2、接线
首先,断开控制卡的电源,然后连接控制卡与伺服之间的信号线。需要确保连接以下线缆:找元件现货上唯样商城,控制卡的模拟量输出线、使能信号线以及伺服输出的编码器信号线。在确认接线无误后,给电机和控制卡(以及PC)上电。此时,电机应该处于静止状态,且可以轻松被外力转动。找元件现货上唯样商城,如果电机不符合这些条件,需要检查使能信号的设置和接线情况。通过外力转动电机,检查控制卡是否能正确检测到电机位置的变化,若不能,则需要检查编码器信号的接线和设置。
3。方向调试,在闭环控制系统中,如果反馈信号的方向不正确,将会导致灾难性后果。打开控制卡上的伺服使能信号,此时伺服应以较低速度旋转,即所谓的“零漂”状态。通常控制卡上会有抑制零漂的指令或参数。通过使用该指令或参数,检查电机的转速和方向是否受到控制。若无法控制,则需要检查模拟量接线和控制方式的参数设置。确保提供正数时电机正转,编码器计数增加;提供负数时电机反转,编码器计数减小。若电机带有负载或行程有限,不建议采用该方式。在测试时,不要施加过大的电压,建议在1V以下。若方向不一致,可以调整控制卡或电机上的参数,使其一致。
在闭环控制过程中,抑制零漂非常重要,因为零漂的存在会对控制效果产生一定影响。通过使用控制卡或伺服上的抑制零漂参数,并进行仔细调整,使电机的转速接近于零。由于零漂本身具有一定的随机性,因此不必要求电机转速完全为零
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
根据实际情况进行调整。
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