姿态算法求助

发表于 2016-1-12 15:30

我在做ARHS算法的开发，现在碰到几个问题还请各位大神给支支招

1、姿态追踪目前只能做到正负120度，怎样调整算法才能做到360度？

2、姿态追踪误差大，有什么方法可以提升精度？比如对陀螺仪、加速度数据进行滤波，需要滤几次？用什么方法滤？

3、磁力计会受到地球磁场及PCB硬铁磁场影响，通过什么方式可以计算影响大小并给予相应补偿？

以上，期待各位大神的回复。非常感谢！！

发表于 2016-1-18 19:32

加速度和陀螺仪都有零飘需要校准，可以试试卡尔曼滤波，

发表于 2016-1-18 19:34

磁力计可以使用拟合算出，类似与手机地图会让你画倒8。板载磁场如果是稳定的磁力计校准是可以避免的，但是如果是变化的，那就没救了。

发表于 2016-1-18 19:36

姿态计算使用四元数，然后你再算欧拉角

发表于 2016-2-25 10:06

苏山人家发表于 2016-1-18 19:36
姿态计算使用四元数，然后你再算欧拉角

我也用的四元数算法解算姿态角，但是我晃动板子的时候，姿态角不是平滑增加或减小，是猛地跳一下，然后随着板子静止后姿态角才慢慢恢复正确的值，我想问你有遇到这个问题吗？怎么解决的？

发表于 2016-3-1 12:35

huxiaoyingying 发表于 2016-2-25 10:06
我也用的四元数算法解算姿态角，但是我晃动板子的时候，姿态角不是平滑增加或减小，是猛地跳一下，然后随 ...

先看你的四元数是否平滑，再者如果纯粹用陀螺仪积分，会有积分误差！

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