任务切换分为两种，一是任务级的切换，而是中断级的切换；
1，任务级的切换是利用OSTimeDly()函数进行，这个函数首先给本任务赋予一个延时的节拍数，即是将本任务挂起多少个节拍，然后调用OS_Sched()进行任务切换，任务切换首先看是否有已经就绪的任务，如果没有，则运行空闲任务OS_TaskIdle();
2、此时，时钟节拍中断函数，将会调用OSTimeTick()对每个任务的延时节拍进行自减，若有自减为0的任务，则将该任务就绪，也有多个就绪的可能，然后在时钟节拍中断函数退出之前，调用OSIntExit()对就绪的最高优先级的任务进行堆栈弹出，中断退出后即是最高级的任务在运行；
3，除时钟节拍中断函数，在普通用户的自定义中断里面，也是可以调用OSIntExit()进行任务切换，此时的切换，主要是一些因信号量、邮箱等挂起的任务，在此中断里，可以对那些挂起的任务进行信号量邮箱的消息的发送，以致于在调用OSIntExit()时更新高优先级任务就绪状态并运行。
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