梦魂萦绕的大四轴之历程记录

关注四轴也有很长时间了，趁着长假，把手头做的其他东东做个收尾，正式开始大四轴，先平稳飞起来再说航拍之类的
前期把NRF24L01调通了，算是有个好的开始，接着机架也组装完成，刚刚模拟IIC读取MPU6050的WHO_AM_I 成功
主控用的新唐的M453，虽然官方已有飞控方案，但姿态解算已封装成库，没开放出来，准备参考其他开源方案自己弄试试
遥控器同样是新唐的，M058S，目前无线收发OK，后期完善下通讯协议，闲话少叙，上图





























之前有调试24C02，就没成功，这次直接上逻辑分析仪
选择IIC分析，提示很清楚，果然是调试利器~~




看到MPU6050返回0x68，读取WHO_AM_I寄存器成功~~

后面准备做初始化读取各个轴的原始数据看看，再就是电机的驱动了

to be continued......

赞一个，楼主V5！

xyz549040622 发表于 2017-2-1 19:49
赞一个，楼主V5！

感谢捧场~~

3轴原始数据读取成功

顶一个，自己做支架很强。之前都是用现成的支架

michael_llh 发表于 2017-2-2 17:13
顶一个，自己做支架很强。之前都是用现成的支架

中心托盘+支架圆管+N个螺丝，还不算电调电池主控板，拿在手里有些份量

朗宇A2212 KV980电机，1045桨叶，30A电调，不知飞行效果如何。。

springvirus 发表于 2017-2-3 14:06
中心托盘+支架圆管+N个螺丝，还不算电调电池主控板，拿在手里有些份量

朗宇A2212 KV980电机，1045桨叶， ...

之前用的支架是塑料的，质量会轻一点。KV980的应该没问题的。

michael_llh 发表于 2017-2-3 15:58
之前用的支架是塑料的，质量会轻一点。KV980的应该没问题的。

恩恩
http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html

在这看到电池会影响推力，感觉是转速和桨叶影响推力，2S和3S，4S，只是影响续航时间吧

测试四个通道的PWM
400Hz，占空比分别为20%  40%  60%  80%

springvirus 发表于 2017-2-3 16:04
恩恩
http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html

还是会有影响的，但是不一定说电池越大，续航就越久。相关的因素也会牵扯比较多，综合还是去一个平衡的点。一般450的机架会选择3S的航模电池

通过电调驱动无刷电机，稍后上视频

视频链接
http://v.youku.com/v_show/id_XMj ... m=a2hzp.8253869.0.0

mark

楼主遥控器通信准备用nrf24l01？

王七七 发表于 2017-2-5 20:58
楼主遥控器通信准备用nrf24l01？

是NRF24L01，已调通

michael_llh 发表于 2017-2-3 18:30
还是会有影响的，但是不一定说电池越大，续航就越久。相关的因素也会牵扯比较多，综合还是去一个平衡的点 ...

想到2个细节问题

1. 机架上电后，是油门摇杆无动作电机以最低转速转动，还是摇杆有加油门动作后电机再以最低转速转动，商品四轴是怎么做的

2. 若中值点为512， 若推动油门分别停留在612处和712处，油门值是否应该以两种速率递增，即加速度不同，停留在712处比612处增加的快

准备这样处理细节

1. 机架上电后，油门在中值附近时，所有电机都不转动，遥控器发送增或减的偏移量到飞控，飞控负责映射到占空比数值，灵敏度根据实验确定
2. 若油门一直相对中值点有偏移量，则飞控根据偏移量的大小，决定占空比改变的幅度，根据实验确定

不知是否恰当，欢迎讨论

1. 加入开机后，加速计和陀螺仪的校准以及摇杆中值点的校准

2. 准备直接使用6050 DMP的四元数，先飞起来再说，后期考虑软件解算四元数

3. PID使用增量式

springvirus 发表于 2017-2-6 08:28
是NRF24L01，已调通

那控制距离不是很远了，也可能容易造成遥控器信号丢失。

王七七 发表于 2017-2-8 12:04
那控制距离不是很远了，也可能容易造成遥控器信号丢失。

当前目标是先飞起来，后面继续完善

有不少结构和程序方面需要磨合，不是短期内能做完美的