【Nucleo-F413ZH创想】+ 8轴机器人驱控一体机

发表于 2016-12-16 13:56

   机器人是一个发展很快的行业，随着技术发展和市场需求增长，机器人的应用会更加广泛。项目的方案是用Nucleo-F413ZH实现4轴伺服控制：Spartan-6 XC6SLX16实现编码器信号解码，伺服电流环算法；i.mx6实现机器人运动算法。

   Nucleo-F413ZH与i.mx6之间连接方式为：ETHERCAT工业实时以太网总线和CANOPEN总线2种方式。i.mx6实现ETHERCAT主站，Nucleo-F413ZH与 ETHERCAT从站芯片ET1100实现  ETHERCAT从站通信。在一些特殊行业中会用到CANOPEN总线。
   Nucleo-F413ZH与 Spartan-6 XC6SLX16通过并口连接。2个Nucleo-F413ZH之间的连接方式为 ETHERCAT工业实时以太网总线和CANOPEN总线。
   Nucleo-F413ZH实现的其它功能有USB、UART、EEPROM、AD/DA、隔离IO等。
   整个方案框图为：

发表于 2016-12-16 15:18

这样整个系统比较复杂
啊

发表于 2016-12-16 16:17

mmuuss586 发表于 2016-12-16 15:18
这样整个系统比较复杂
啊

是有点复杂。这个是现在正在做的项目，i.mx6是买的核心板，其它硬件是自己设计的。我做的是控制板硬件部分，另外还有同事做8轴驱动板，软件有几个同事在写，目前原理图评审了，计划年前做样机调试。

发表于 2016-12-20 16:58

ETHERCAT工业实时以太网总线也是用以太网口实现吗？

发表于 2016-12-20 20:31

这么复杂的系统，用了这么多处理器

发表于 2016-12-20 22:47

可以做工厂用的工业机器人，上螺丝，取东西，都挺好的。

发表于 2016-12-21 09:41

阿基米东发表于 2016-12-20 16:58
ETHERCAT工业实时以太网总线也是用以太网口实现吗？

ETHERCAT分主站和从站，主站通过修改以太网协议来实现，从站要加ET1100

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