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[学习笔记] AC78013CAN模块收发测试1

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 楼主| o88ne 发表于 2022-11-17 15:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
AC, AN, CAN, can模块
MCU：AC78013FDLA

CAN Transfer TJA1042

AC78013FDLA CAN-CTRL 内核描述

支持 CAN 规格
−
CAN 2.0A/B ( 最多 8 个字节的有效载荷，经 Bosch 参考模型验证 )
−
对 CAN FD 的可选支持
( 最多 64 字节的有效载荷， ISO 11898-1:2015 或者 非 ISO Bosch)

可编程的比特率
−
CAN 2.0B 支持最高 1Mbit/s
−
CAN FD 支持最高 8Mbit/s( 受收发器和所选择的 CAN-CTRL 内核时钟频率的限制 )
−
可选择 AHB 分频时钟或者外部振荡器时钟

可编程波特率预分频器 (1 至 1/256)

1 个接收缓冲区， FIFO 深度为 7

两个发送缓冲区：
−
主发送缓冲区 (PTB) FIFO 深度为 1
−
次发送缓冲区 (STB) FIFO 深度为 3 ，按 FIFO 或优先级决定数据帧发送的先后顺序

16 个独立可编程的内部 29 位接收滤波器

扩展特性：
−
单次发送模式 (PTB 和 STB 都支持 )
−
监听模式
−
回环模式 ( 内部、外部 )
−
收发器待机模式

扩展状态和错误报告：
−
捕获最后发生错误的类型和仲裁丢失的位置
−
可编程错误警告限制

可配置的中断资源

时间戳
− CiA 603 时间戳

带集成式低通滤波器的唤醒功能

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 楼主| o88ne 发表于 2022-11-17 15:33 | 显示全部楼层
调试过程：
1.正常发送接收
2.发送过程中使STB引脚拉高
3.正常工作过程中CANH接地、CANL接地
4.正常发送过程中CANH、CANL短路
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 楼主| o88ne 发表于 2022-11-17 15:34 | 显示全部楼层
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  1. CAN初始化代码
    

  2. /*
    

  3. 设置采样点在81.25%
    

  4. tseg1 = (S_SEG1 +2);
    

  5. tseg2 = (S_SEG2+1);
    

  6. BandRate = (48M/(S_PRESC +1) / ((S_SEG1+2)+(S_SEG2+1))))
    

  7. SamplePoint  = (tseg1 /(tseg1 + tseg2));
    

  8. */
    

  9. void SocCanPerhInit(void)
    

  10. {
    

  11.     CAN_ConfigType canConfig;
    

  12.     CAN_BitrateConfigType canBandrateConfig; 
    

  13.     memset((void *)&canConfig, 0, (uint32_t)sizeof(CAN_ConfigType));   
    

  14.     memset((void *)&canBandrateConfig, 0, sizeof(CAN_BitrateConfigType));
    

  15.     GPIO_SetFunc(SPORT_GPIOCANTX,SPIN_GPIOCANTX, GPIO_FUN1);
    

  16.     GPIO_SetFunc(SPORT_GPIOCANRX,SPIN_GPIOCANRX, GPIO_FUN1);
    

  17.      GPIO_SetFunc(CAN0_STB, GPIO_FUN0);
    

  18.     GPIO_SetDir(CAN0_STB, GPIO_OUT);
    

  19.     CAN0_TRASCVER_NML;
    

  20.     GPIO_SetPinLevel(CAN0_STB, GPIO_LEVEL_LOW);
    

  21.     
    

  22.     canBandrateConfig.PRESC     = 5;
    

  23.     canBandrateConfig.SEG_1     = 11;
    

  24.     canBandrateConfig.SEG_2     = 2;
    

  25.     canBandrateConfig.SJW         = 2;
    

  26.     
    


  27. 

  28.     canConfig.interruptEn = ENABLE;
    

  29.         canConfig.interruptMask = CAN_IRQ_ALL_ENABLE_MSK;   
    

  30.     canConfig.canMode = CAN_MODE_NORMAL;
    

  31.         canConfig.clockSrc = CAN_CLKSRC_AHB;
    

  32.        canConfig.tpss = ENABLE;
    

  33.        canConfig.tsss = ENABLE;
    

  34.        canConfig.filterNum = 3;
    

  35.       canConfig.filterList = canFilterControl; //过滤器设置
    

  36.     canConfig.callback = CAN0_IRQnCallBack;
    

  37.     canConfig.normalBitrate = &canBandrateConfig;
    

  38.     
    

  39.     g_sendCANMsgInfo.DATA = (uint8_t *)sendDataBuff;
    

  40.     g_recvCANMsgInfo.DATA = (uint8_t *)recvDataBuff;
    

  41.     
    

  42.     CAN_Init(CAN0, &canConfig);
    


  43. 


  44. 

  45. }
    


  46. 

  47. //CAN 报文发送函数
    

  48. uint8_t  SocCANSendMsg(uint32_t ID,uint8_t IDE,uint8_t RTR,uint8_t *pDataBuf,uint8_t dataLen)
    

  49. {
    

  50. uint8_t ret = 0;
    

  51.      g_sendCANMsgInfo.ID = ID;
    

  52.         g_sendCANMsgInfo.IDE = IDE;
    

  53.         g_sendCANMsgInfo.DLC = dataLen;
    

  54.     memcpy(g_sendCANMsgInfo.DATA, pDataBuf, dataLen);
    

  55.     ret = CAN_TransmitMessage(CAN0, &g_sendCANMsgInfo, CAN_TRANSMIT_SECONDARY);//·￠?íêy?Y
    


  56. 

  57. return ret;
    


  58. 


  59. 

  60. }
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 楼主| o88ne 发表于 2022-11-17 15:35 | 显示全部楼层
实验1：正常发送接收
第一次烧录软件之后在接收端并没有看到报文数据，后来排查发现TJA1042引脚被置H，非工作状态。拉低后正常发送接收端能看到具体报文。
861896375e45d01786.png
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 楼主| o88ne 发表于 2022-11-17 15:36 | 显示全部楼层
接收测试
CAN_FilterControlType canFilterControl[]=
{
    {0, ENABLE, 0x00000400, 0x00000000},     
    {1, ENABLE, CARBCMLIGHTCOMMANDID, 0x00000000},    //只允许指定 ID  通过
    {2, ENABLE, 0x00000001, 0x0000000F},   
};
代码中设置了3组滤波器，其中0,1都是强制必须指定ID才可以接收，过滤器2中科通过ID为0x1~0xF
typedef struct
{
    uint8_t index;                                  /*!< Filter index */
    ACTION_Type enable;                             /*!< Enable or disable */
    uint32_t code;                                  /*!< Code data */
    uint32_t mask;                                  /*!< Mask data */
} CAN_FilterControlType;
t_mask  对应的bit位为0表示强制匹配，为1表示不要求一致
接收中断函数
void CAN0_IRQnCallBack(void *device, uint32_t wpara, uint32_t lpara)
{
    if (wpara & CAN_CTRL1_EIF_Msk)  ///<error happened
    {
        if (((CAN_Type*)device)->CTRL0 & CAN_CTRL0_BUSOFF_Msk)
        {
               #if(SUPPORT_SOCCANDEBUG)
         printf("CAN BUSS OFF\r\n");
        #endif
        }
    }
    if (wpara & CAN_CTRL1_RIF_Msk)
    {
    if (CAN_IsMsgInReceiveBuf((CAN_Type*)device))
        {
            CAN_ReceiveMessage((CAN_Type*)device, &g_recvCANMsgInfo);
        BspCANCopyData();
        AppCanQInsertMsg(g_recvCANMsgBuf);
      

        }
    }
}

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 楼主| o88ne 发表于 2022-11-17 15:38 | 显示全部楼层
608186375e4ec8a5e0.png
发送过程中STB引脚拉高
int32_t CAN_TransmitMessage(CAN_Type *CANx, const CAN_MsgInfoType *info, CAN_TransmitBufferType type)；
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 楼主| o88ne 发表于 2022-11-17 15:39 | 显示全部楼层
函数正常情况下，发送成功返回0
276186375e506196cf.png
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 楼主| o88ne 发表于 2022-11-17 15:42 | 显示全部楼层
STB引脚置高之后，
814316375e5514ae5a.png
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 楼主| o88ne 发表于 2022-11-17 15:43 | 显示全部楼层
测试过程中发现每隔15S左右会触发一次BUSOFF标志位置位，但是发送标记位一直显示为0

撤掉异常之后发送恢复正常
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 楼主| o88ne 发表于 2022-11-17 15:48 | 显示全部楼层
正常工作过程中CANH、CANL接地
测试发现CANH接地能触发BUSOFF，CANL接地不会触发BUSOFF，两种情况下均不能接收到CAN报文
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 楼主| o88ne 发表于 2022-11-17 15:52 | 显示全部楼层
CANH、CANL短路
会触发CANBUSOFF。
以上所有触发BUSOFF的情况发送函数的返回值ret都为0，但是实际上并没有发送成功，这个下一期验证一下返回值一直为0的原因
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tpgf 发表于 2022-12-3 09:01 | 显示全部楼层
can通讯的速率在各种通讯方式中算是比较快的吧
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nawu 发表于 2022-12-3 10:26 | 显示全部楼层
在什么情况下CANH、CANL会发生短路现象呢
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aoyi 发表于 2022-12-3 10:40 | 显示全部楼层
总线关闭(bus off)是CAN节点比较重要的错误处理机制。
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zljiu 发表于 2022-12-3 11:53 | 显示全部楼层
但对于总线关闭状态，往往不直接使用CAN控制器固有的恢复过程，而是对其进行编程控制，以实现“快恢复”和“慢恢复”机制
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gwsan 发表于 2022-12-3 13:19 | 显示全部楼层
当节点进入总线关闭状态后，如果MCU仅是开启自动恢复功能，CAN控制器在检测到128次11个连续的隐性位后即可恢复通信
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tfqi 发表于 2022-12-3 13:33 | 显示全部楼层
MCU没有开启CAN控制器的自动恢复功能，也不主动干预总线关闭错误，节点将一直无法“自动”恢复总线通信，只能通过重新上电的方式使节点恢复
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