AC78013CAN模块收发测试1

只看该作者 · 2022-11-17 15:30

MCU：AC78013FDLA

CAN Transfer TJA1042

AC78013FDLA CAN-CTRL 内核描述

支持 CAN 规格
−
CAN 2.0A/B ( 最多 8 个字节的有效载荷，经 Bosch 参考模型验证 )
−
对 CAN FD 的可选支持
( 最多 64 字节的有效载荷， ISO 11898-1:2015 或者非 ISO Bosch)

可编程的比特率
−
CAN 2.0B 支持最高 1Mbit/s
−
CAN FD 支持最高 8Mbit/s( 受收发器和所选择的 CAN-CTRL 内核时钟频率的限制 )
−
可选择 AHB 分频时钟或者外部振荡器时钟

可编程波特率预分频器 (1 至 1/256)

1 个接收缓冲区， FIFO 深度为 7

两个发送缓冲区：
−
主发送缓冲区 (PTB) FIFO 深度为 1
−
次发送缓冲区 (STB) FIFO 深度为 3 ，按 FIFO 或优先级决定数据帧发送的先后顺序

16 个独立可编程的内部 29 位接收滤波器

扩展特性：
−
单次发送模式 (PTB 和 STB 都支持 )
−
监听模式
−
回环模式 ( 内部、外部 )
−
收发器待机模式

扩展状态和错误报告：
−
捕获最后发生错误的类型和仲裁丢失的位置
−
可编程错误警告限制

可配置的中断资源

时间戳
− CiA 603 时间戳

带集成式低通滤波器的唤醒功能

只看该作者 · 2022-11-17 15:33

调试过程：
1.正常发送接收
2.发送过程中使STB引脚拉高
3.正常工作过程中CANH接地、CANL接地
4.正常发送过程中CANH、CANL短路

只看该作者 · 2022-11-17 15:34

复制

CAN初始化代码

/*

设置采样点在81.25%

tseg1 = (S_SEG1 +2);

tseg2 = (S_SEG2+1);

BandRate = (48M/(S_PRESC +1) / ((S_SEG1+2)+(S_SEG2+1))))

SamplePoint  = (tseg1 /(tseg1 + tseg2));

*/

void SocCanPerhInit(void)

{

    CAN_ConfigType canConfig;

    CAN_BitrateConfigType canBandrateConfig; 

    memset((void *)&canConfig, 0, (uint32_t)sizeof(CAN_ConfigType));   

    memset((void *)&canBandrateConfig, 0, sizeof(CAN_BitrateConfigType));

    GPIO_SetFunc(SPORT_GPIOCANTX,SPIN_GPIOCANTX, GPIO_FUN1);

    GPIO_SetFunc(SPORT_GPIOCANRX,SPIN_GPIOCANRX, GPIO_FUN1);

     GPIO_SetFunc(CAN0_STB, GPIO_FUN0);

    GPIO_SetDir(CAN0_STB, GPIO_OUT);

    CAN0_TRASCVER_NML;

    GPIO_SetPinLevel(CAN0_STB, GPIO_LEVEL_LOW);

    

    canBandrateConfig.PRESC     = 5;

    canBandrateConfig.SEG_1     = 11;

    canBandrateConfig.SEG_2     = 2;

    canBandrateConfig.SJW         = 2;

    



    canConfig.interruptEn = ENABLE;

        canConfig.interruptMask = CAN_IRQ_ALL_ENABLE_MSK;   

    canConfig.canMode = CAN_MODE_NORMAL;

        canConfig.clockSrc = CAN_CLKSRC_AHB;

       canConfig.tpss = ENABLE;

       canConfig.tsss = ENABLE;

       canConfig.filterNum = 3;

      canConfig.filterList = canFilterControl; //过滤器设置

    canConfig.callback = CAN0_IRQnCallBack;

    canConfig.normalBitrate = &canBandrateConfig;

    

    g_sendCANMsgInfo.DATA = (uint8_t *)sendDataBuff;

    g_recvCANMsgInfo.DATA = (uint8_t *)recvDataBuff;

    

    CAN_Init(CAN0, &canConfig);





}



//CAN 报文发送函数

uint8_t  SocCANSendMsg(uint32_t ID,uint8_t IDE,uint8_t RTR,uint8_t *pDataBuf,uint8_t dataLen)

{

uint8_t ret = 0;

     g_sendCANMsgInfo.ID = ID;

        g_sendCANMsgInfo.IDE = IDE;

        g_sendCANMsgInfo.DLC = dataLen;

    memcpy(g_sendCANMsgInfo.DATA, pDataBuf, dataLen);

    ret = CAN_TransmitMessage(CAN0, &g_sendCANMsgInfo, CAN_TRANSMIT_SECONDARY);//·￠?íêy?Y



return ret;





}

只看该作者 · 2022-11-17 15:35

实验1：正常发送接收
第一次烧录软件之后在接收端并没有看到报文数据，后来排查发现TJA1042引脚被置H，非工作状态。拉低后正常发送接收端能看到具体报文。

只看该作者 · 2022-11-17 15:36

接收测试
CAN_FilterControlType canFilterControl[]=
{
{0, ENABLE, 0x00000400, 0x00000000},
{1, ENABLE, CARBCMLIGHTCOMMANDID, 0x00000000}, //只允许指定 ID  通过
{2, ENABLE, 0x00000001, 0x0000000F},
};
代码中设置了3组滤波器，其中0,1都是强制必须指定ID才可以接收，过滤器2中科通过ID为0x1~0xF
typedef struct
{
uint8_t index;                               /*!< Filter index */
ACTION_Type enable;                            /*!< Enable or disable */
uint32_t code;                               /*!< Code data */
uint32_t mask;                               /*!< Mask data */
} CAN_FilterControlType;
t_mask  对应的bit位为0表示强制匹配，为1表示不要求一致
接收中断函数
void CAN0_IRQnCallBack(void *device, uint32_t wpara, uint32_t lpara)
{
if (wpara & CAN_CTRL1_EIF_Msk)  ///<error happened
{
      if (((CAN_Type*)device)->CTRL0 & CAN_CTRL0_BUSOFF_Msk)
      {
            #if(SUPPORT_SOCCANDEBUG)
      printf("CAN BUSS OFF\r\n");
      #endif
      }
}
if (wpara & CAN_CTRL1_RIF_Msk)
{
if (CAN_IsMsgInReceiveBuf((CAN_Type*)device))
      {
         CAN_ReceiveMessage((CAN_Type*)device, &g_recvCANMsgInfo);
      BspCANCopyData();
      AppCanQInsertMsg(g_recvCANMsgBuf);


      }
}
}

只看该作者 · 2022-11-17 15:38

发送过程中STB引脚拉高
int32_t CAN_TransmitMessage(CAN_Type *CANx, const CAN_MsgInfoType *info, CAN_TransmitBufferType type)；

只看该作者 · 2022-11-17 15:39

函数正常情况下，发送成功返回0

只看该作者 · 2022-11-17 15:42

STB引脚置高之后，

只看该作者 · 2022-11-17 15:43

测试过程中发现每隔15S左右会触发一次BUSOFF标志位置位，但是发送标记位一直显示为0

撤掉异常之后发送恢复正常

只看该作者 · 2022-11-17 15:48

正常工作过程中CANH、CANL接地
测试发现CANH接地能触发BUSOFF，CANL接地不会触发BUSOFF，两种情况下均不能接收到CAN报文

只看该作者 · 2022-11-17 15:52

CANH、CANL短路
会触发CANBUSOFF。
以上所有触发BUSOFF的情况发送函数的返回值ret都为0，但是实际上并没有发送成功，这个下一期验证一下返回值一直为0的原因

1万 · 2022-12-3 09:01

can通讯的速率在各种通讯方式中算是比较快的吧

只看该作者 · 2022-12-3 10:26

在什么情况下CANH、CANL会发生短路现象呢

只看该作者 · 2022-12-3 10:40

总线关闭(bus off)是CAN节点比较重要的错误处理机制。

只看该作者 · 2022-12-3 11:53

但对于总线关闭状态，往往不直接使用CAN控制器固有的恢复过程，而是对其进行编程控制，以实现“快恢复”和“慢恢复”机制

1万 · 2022-12-3 13:19

当节点进入总线关闭状态后，如果MCU仅是开启自动恢复功能，CAN控制器在检测到128次11个连续的隐性位后即可恢复通信

只看该作者 · 2022-12-3 13:33

MCU没有开启CAN控制器的自动恢复功能，也不主动干预总线关闭错误，节点将一直无法“自动”恢复总线通信，只能通过重新上电的方式使节点恢复

AC78013CAN模块收发测试1

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