急求智能小车的超车模块怎么做

求一个智能小车的制作 本人现在已经会循迹，避障，寻光了。但是超车模块不知道怎么做，哪位高手指点一下 非常感谢

超车也是一种避障，只是障碍物本身是运动的，要进行连续的位置判断，然后再回归固有的线路，完全用算法即可实现。