STM32智能小车循迹教程

只看该作者 · 2023-2-28 17:09

前言

本篇文章将带大家学习STM32智能小车的循迹功能。

一、红外循迹模块工作原理及接线图红外循迹模块工作原理

电路工作描述
以其中一路为例

只看该作者 · 2023-2-28 17:09

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射的红外线没有被反射回来或者反射回的强度不够大时，红外接收管一直处于关闭状态，此时比较器LM393的2脚的电压低于3脚的电压，输出OUT1为低电平,LED1为点亮状态；当红外反射强度足够且被接收到时，比较器LM3932脚的电压大于3脚的电压，输出OUT1为低电平，LED1为熄灭状态。简单的可以理解为遇到黑线灯亮，遇到白线灯灭。、

只看该作者 · 2023-2-28 17:10

红外循迹模块和STM32的接线图
此红外循迹模块使用到了4个IO口分别接到了STM32的PA4~PA7。

只看该作者 · 2023-2-28 17:10

cubeMX配置
将红外循迹的4个IO口都设置为上拉输入模式即可。

只看该作者 · 2023-2-28 17:11

代码解析
find.c

复制

#include "find.h"

#include "Moto.h"



extern TIM_HandleTypeDef htim3;



/*

函数功能:调节小车左右电机PWM

Left:左电机PWM

Right:右电机PWM

*/

void Moto_speed_set(int Left,int Right)

{

  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, Right);

  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, Left); 

}



/*

函数功能:循迹

*/

void Find(void)

{

  //全是白线前进

  if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))

  {

    Moto_speed_set(800,800);

    car_move(0);    

  }

  //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速

  else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))

  {

    Moto_speed_set(800,0);

    car_move(0);    

  }

  //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速

  else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))

  {

    Moto_speed_set(800,0);

    car_move(0);    

  }

  //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速

  else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))

  {

    Moto_speed_set(800,0);

    car_move(0);    

  }

  

  

  //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速

  else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==0))

  {

    Moto_speed_set(0,800);

    car_move(0);    

  }

  //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速

  else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))

  {

    Moto_speed_set(0,800);

    car_move(0);    

  }

  //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速

  else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==1))

  {

    Moto_speed_set(0,800);

    car_move(0);    

  }

  

  //全是黑线停车

  if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))

  {

    Moto_speed_set(0,0);

    car_move(2);

  }

}

只看该作者 · 2023-2-28 17:13

find.h

复制

#ifndef _FIND_H_

#define _FIND_H_



#include "main.h"



#define u8 unsigned char

#define u16 unsigned short

#define u32 unsigned int



//红外循迹IO口定义

//传感器从右到左  IO1 IO2 IO3 IO4

#define IO1_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4)

#define IO2_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5)

#define IO3_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_6)

#define IO4_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7)





void Find(void);

void Moto_speed_set(int Left,int Right);





#endif

只看该作者 · 2023-2-28 17:13

find.h

复制

#ifndef _FIND_H_

#define _FIND_H_



#include "main.h"



#define u8 unsigned char

#define u16 unsigned short

#define u32 unsigned int



//红外循迹IO口定义

//传感器从右到左  IO1 IO2 IO3 IO4

#define IO1_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4)

#define IO2_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5)

#define IO3_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_6)

#define IO4_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7)





void Find(void);

void Moto_speed_set(int Left,int Right);





#endif

只看该作者 · 2023-2-28 17:13

总结
循迹代码已经贴出希望大家可以好好理解一下循迹算法的编写。