请教PID 调节问题

&nbsp;我用PID算法对一个温控系统进行控制，目标温度比实际温度差值大&nbsp;则调节量大&nbsp;否则小，这里用r1表示目标温度，r2表示实际温度，我用下面的几个式子：<br />&nbsp;&nbsp;error=r1-r2;//表示差值<br />&nbsp;&nbsp;s1=s1+ts*error;//s1为积分项，初始值为0，ts为采样周期<br />&nbsp;&nbsp;U=kp*error+ki*s1;//U为控制量<br />&nbsp;&nbsp;if(U&gtMAX)&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//控制范围<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;U=MAZ;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br />&nbsp;&nbsp;IF(U&ltMIN)<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;U=MIN;<br />·····<br />&nbsp;&nbsp;但是实际操作中发现，某些目标温度点很快可以得到，且稳定度还好，但是某些点温度就不容易得到了，比如设置－30，现在是0，最后不是到达－29.3，就是－30.8，为什么那？？请问这里做过PID的高手能指点一下么？非常感谢！！

或者请教达人用何种PID调节比较好些，比如增量式，模糊PID~~~~

  

控温采用增量控制<br />^u=p*（ei+^ei*I+^ei2*D）<br />具体算法好多书上都有的<br />好好看看吧<br />不难

谢谢两位热心的帮助，请问aijun02&nbsp;是我的控制算法原理有问题么？我分析感觉是可以的&nbsp;&nbsp;温差大&nbsp;控制量大&nbsp;温差小&nbsp;控制量小&nbsp;同时积分环节使得控制量能最终稳定在某一值附近。&nbsp;&nbsp;增量式PID倒没有尝试过&nbsp;，非常谢谢大家了～～～