授之与渔：免费教你设计一个数字滤波器

谢谢徐姨姨的加分。

那个倒立摆的数学模型已经有了， 是 simulink 的模块。加速度传感器的数学模型， 等我换个带 g-sensor 的windows mobile 手机， 用 c#.net 做个测试程序可以建立， xda developer 上有人已经公布了g-sensor api, 以及 demo. 不过， 我还是不认为加速度传感器可以很好的控制倒立摆。

简直就是我心中的偶像

MARK

29# highgear
这个前向矩形积分用的不多吧
后向矩形积分用的较多些吧,主要是稳定稳定
或者梯形积分，不过会产生频率失真
前向：s=(z-1)/T
后向：s=(z-1)/(Tz)
梯形：s=2(z-1)/(T(z+1))

顶一下，听课，慢慢思考

那个倒立摆的数学模型已经有了， 是 simulink 的模块。加速度传感器的数学模型， 等我换个带 g-sensor 的windows mobile 手机， 用 c#.net 做个测试程序可以建立， xda developer 上有人已经公布了g-sensor api, 以及 demo. 不过， 我还是不认为加速度传感器可以很好的控制倒立摆。
highgear 发表于 2010-7-31 10:24

谢谢 highgear大师回贴。
一开始，俺也和你的观点类拟，但后来......
HOT大叔发明的三角定律提醒了俺......
再后来，HOT大叔整天挂在嘴上的“非典、非典！非典......”
再次给俺打了针强心剂，俺有一种预感和直觉，通过非典模式，简化倒立摆的数学模型，或许可以用加速度传感器很好的控制倒立摆......

顶！

先顶再看

顶顶。。。

学习中！

MARK

好好学习一下  顶

学习了，似乎懂了，但是似乎还是没有懂:L
LZ位好多笔误丫，
想请教LZ和各位大侠一个问题，这个低通滤波器如何确定截止频率呢

不好意思， 写的有些随意， 确实有不少笔误。

截止频率可以从 s 传递函数导出。前面讲过， RC 滤波器的传递函数是：
     f(s) = (1/RC)/ (s + 1/RC) = w0 /(s + w0)
这里让 s = jw, 就得到了频率响应（傅利业变换实际上是 s = jw 的特例）
      f(jw) = w0/(jw + w0)
幅度特性为：
      M(w) = w0/sqrt(w^2 + w0^2)
可以看出， M(w) 随着 w 的增大而衰减， 所以是低通， 而且 w = 0, M = 1. 截止频率在 sqrt(2)/2 = 0.707 处， 即：
      w0/sqrt(w^2 + w0^2) = 0.707  ---->
     2*w0^2 = w^2 + w0^2 ---->
     w = w0

也就是说， RC 滤波器的截止频率就是  1/RC

mark

马克

1# highgear
支持了

mark

路过，好贴要勤顶！

不好意思， 写的有些随意， 确实有不少笔误。

截止频率可以从 s 传递函数导出。前面讲过， RC 滤波器的传递函数是：
     f(s) = (1/RC)/ (s + 1/RC) = w0 /(s + w0)
这里让 s = jw, 就得到了频率响应（傅利业变换 ...
highgear 发表于 2010-9-13 10:05

highgear老师正解！

在理论上，已经证明，无法用常规方法有效控制倒立摆......