我的两轮小车已焊好，31-35楼问题汇总。

我有芯片的电流是66MA

我刚把芯片装上去了，电流也是60mA左右。

DING

jj问一下电机加12v电源行吗？我看电机的数据是6v啊？还有能说一下电机的参数吗？谢谢~

该减速电机在 4.5V供电时，空载转速约90转/分， 在 9V供电时，空载转速约180转/分， 由于设计时主要考虑用5号电池供电，普通碱性电池 8节串联为 12V,  但如用镍镉电池 8节串联，电压只有 9.6V, 偏低，而驱动芯片 L293D以偏老，压降历害，在设计时要考虑有 2.5V左右的压降损耗，因此，小车实际电机最大工作电压为 7-9.5V左右，完全能正常工作，当然，想让电机工作电压再降低一点，只要调小PWM脉冲输出即可。

在用外接稳压电源供电调试时，建议先用 9V左右的电压，待调试完全能正常工作后，再可适当加大供电电压。

谢谢ls我再去试一下

请问下图纸中vext是不是就是接小车的电压（12v）

和MCU电压相同，可接 5V或 3.3V

站位

我的小车焊完后，测量7805和1117输出正常，但是车轮不动，测量整机没电流，测各个IC供电也正常，不知道是哪里出问题。顺便再发张悲剧照片，陀螺仪裸奔了。

测了下电压，有用户来修东西，修完了再看小车，陀螺仪的外壳掉了

我的小车焊完后，测量7805和1117输出正常，但是车轮不动，测量整机没电流，测各个IC供电也正常，不知道是哪里出问题。顺便再发张悲剧照片，陀螺仪裸奔了。 ...
维修十年 发表于 2011-8-12 22:38

程序未灌！

请将这两位小盆友的开源DEMO程序灌入一试。

小菜学习篇：
[机器人] 主题：小车装好了,已经动起来啦
https://bbs.21ic.com/viewthread.php?tid=253064

[机器人] 主题：小车终于能动了！
https://bbs.21ic.com/viewthread.php?tid=253549

江湖救急！！！
我的小车已经能站起20秒以上了但就是不稳定一直向一个方向跑，我怀疑是我加速度计的初始值没设对即静止时小车竖直向上时加速度计的输出电压，请大虾们指教~
ps：我加速度角度的计算公式为accler_deg=asin((accler_data*2.5/4096-1.34951)/1.2)*180/pi
其中accler_data是经ad采样后的加速计输出电压1.34951就是我所测得静止时小车竖直向上时加速度计的输出电压现在怀疑这个值不准导致小车不能平衡站立，大侠们求解啊~

jj就我

江湖救急！！！
我的小车已经能站起20秒以上了但就是不稳定一直向一个方向跑，我怀疑是我加速度计的初始值没设对即静止时小车竖直向上时加速度计的输出电压，请大虾们指教~
ps：我加速度角度的计算公式为accler_deg= ...
hbbatistuta 发表于 2011-8-17 22:26

如果能站20s以上，应该就算成功了。

再接再厉，慢慢调节。。。

谢谢匠人的鼓励，不过能指导下我下步该怎么调吗？我怀疑我加速计的初始设定值没有在车的中心和地球重力心的连线上，这样继续跳P值和D值还有用吗？谢谢

谢谢匠人的鼓励，不过能指导下我下步该怎么调吗？我怀疑我加速计的初始设定值没有在车的中心和地球重力心的连线上，这样继续跳P值和D值还有用吗？谢谢 ...
hbbatistuta 发表于 2011-8-17 22:36

我是用了个额外的电位器，通过软件修正的方法调节重心。

我的小车可以站立1分钟以上。我拍的两段视频都是1分钟以上。至于超过1分钟，我就没耐心了，给断电了，嘿嘿。。。

很想看到你的视频。赶紧上视频吧！先上视频的，获奖概率更大哦。

整理整理明天上视频:)

怎么发视频截图的链接？