求解释PID程序

#include "pid.h"

float PP=0.5,II=0.5,DD=0;

double SumError=0,PrevError=0,LastError=0;
int dError=0,Error=0;

void PID_init(void)
{
        Error=0;SumError=0;LastError=0;
}

void PIDcompute(unsigned int Target,unsigned int Real)
{
  /*--------------------------------------------------------------------
根据设定及采集值进行计算PID调节，计算pwm输出值
--------------------------------------------------------------------*/
float j=0.0,i;

                Error =(Target-Real);                     
                SumError +=Error;                  
    dError=Error-LastError;
    LastError=Error;
            
                i=PP;
                j=Error*i;
                i=II;
                j=j+SumError*i;
                i=DD;
                j=j+dError*i;

                j=j/100;

         if(j>=hArrPwmVal)OutPwmValue=hArrPwmVal;
         else if(j<1)OutPwmValue=1;
         else OutPwmValue=j;
}

就是普通的PID啊

这个pid是用来打算控制什么的呢  ？

你需要解释哪个？

增量式PID

楼主对PID有什么疑问

楼主直接调用这个函数吧。

楼主需要pid控制什么？

就是正常的PID算法。

这个算法的计算量比较小。

需要什么样的反馈量呢？

PIDcompute在这个函数里面直接设计你需要的数据

最主要的就是PID三个参数的设置。

这个程序有什么问题吗

正常的PID算法

楼主需要解释哪里？

这个调节参数就行。

你需要调定什么程序？

不能执行吗？

输入参数就可以运行。