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[其他ST产品] STM32智能小车循迹教程

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 楼主| 实际测量不符 发表于 2023-2-28 17:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
小车循迹, 智能小车
前言

本篇文章将带大家学习STM32智能小车的循迹功能。

一、红外循迹模块工作原理及接线图红外循迹模块工作原理

电路工作描述
以其中一路为例

5822563fdc4a69aba8.png


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 楼主| 实际测量不符 发表于 2023-2-28 17:09 | 显示全部楼层
TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射的红外线没有被反射回来或者反射回的强度不够大时，红外接收管一直处于关闭状态，此时比较器LM393的2脚的电压低于3脚的电压，输出OUT1为低电平,LED1为点亮状态；当红外反射强度足够且被接收到时，比较器LM3932脚的电压大于3脚的电压，输出OUT1为低电平，LED1为熄灭状态。简单的可以理解为遇到黑线灯亮，遇到白线灯灭。、
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 楼主| 实际测量不符 发表于 2023-2-28 17:10 | 显示全部楼层
红外循迹模块和STM32的接线图
此红外循迹模块使用到了4个IO口分别接到了STM32的PA4~PA7。

6428063fdc4e60b606.png
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 楼主| 实际测量不符 发表于 2023-2-28 17:10 | 显示全部楼层
cubeMX配置
将红外循迹的4个IO口都设置为上拉输入模式即可。
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 楼主| 实际测量不符 发表于 2023-2-28 17:11 | 显示全部楼层
代码解析
find.c

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  1. #include "find.h"
    

  2. #include "Moto.h"
    


  3. 

  4. extern TIM_HandleTypeDef htim3;
    


  5. 

  6. /*
    

  7. 函数功能:调节小车左右电机PWM
    

  8. Left:左电机PWM
    

  9. Right:右电机PWM
    

  10. */
    

  11. void Moto_speed_set(int Left,int Right)
    

  12. {
    

  13.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, Right);
    

  14.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, Left); 
    

  15. }
    


  16. 

  17. /*
    

  18. 函数功能:循迹
    

  19. */
    

  20. void Find(void)
    

  21. {
    

  22.   //全是白线前进
    

  23.   if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    

  24.   {
    

  25.     Moto_speed_set(800,800);
    

  26.     car_move(0);    
    

  27.   }
    

  28.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    

  29.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    

  30.   {
    

  31.     Moto_speed_set(800,0);
    

  32.     car_move(0);    
    

  33.   }
    

  34.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    

  35.   else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    

  36.   {
    

  37.     Moto_speed_set(800,0);
    

  38.     car_move(0);    
    

  39.   }
    

  40.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    

  41.   else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    

  42.   {
    

  43.     Moto_speed_set(800,0);
    

  44.     car_move(0);    
    

  45.   }
    

  46.   
    

  47.   
    

  48.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    

  49.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==0))
    

  50.   {
    

  51.     Moto_speed_set(0,800);
    

  52.     car_move(0);    
    

  53.   }
    

  54.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    

  55.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))
    

  56.   {
    

  57.     Moto_speed_set(0,800);
    

  58.     car_move(0);    
    

  59.   }
    

  60.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    

  61.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==1))
    

  62.   {
    

  63.     Moto_speed_set(0,800);
    

  64.     car_move(0);    
    

  65.   }
    

  66.   
    

  67.   //全是黑线停车
    

  68.   if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))
    

  69.   {
    

  70.     Moto_speed_set(0,0);
    

  71.     car_move(2);
    

  72.   }
    

  73. }
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 楼主| 实际测量不符 发表于 2023-2-28 17:13 | 显示全部楼层
find.h

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  1. #ifndef _FIND_H_
    

  2. #define _FIND_H_
    


  3. 

  4. #include "main.h"
    


  5. 

  6. #define u8 unsigned char
    

  7. #define u16 unsigned short
    

  8. #define u32 unsigned int
    


  9. 

  10. //红外循迹IO口定义
    

  11. //传感器从右到左  IO1 IO2 IO3 IO4
    

  12. #define IO1_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4)
    

  13. #define IO2_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5)
    

  14. #define IO3_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_6)
    

  15. #define IO4_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7)
    


  16. 


  17. 

  18. void Find(void);
    

  19. void Moto_speed_set(int Left,int Right);
    


  20. 


  21. 

  22. #endif
    


  23.
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 楼主| 实际测量不符 发表于 2023-2-28 17:13 | 显示全部楼层
find.h

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  1. #ifndef _FIND_H_
    

  2. #define _FIND_H_
    


  3. 

  4. #include "main.h"
    


  5. 

  6. #define u8 unsigned char
    

  7. #define u16 unsigned short
    

  8. #define u32 unsigned int
    


  9. 

  10. //红外循迹IO口定义
    

  11. //传感器从右到左  IO1 IO2 IO3 IO4
    

  12. #define IO1_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4)
    

  13. #define IO2_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5)
    

  14. #define IO3_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_6)
    

  15. #define IO4_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7)
    


  16. 


  17. 

  18. void Find(void);
    

  19. void Moto_speed_set(int Left,int Right);
    


  20. 


  21. 

  22. #endif
    


  23.
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 楼主| 实际测量不符 发表于 2023-2-28 17:13 | 显示全部楼层
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循迹代码已经贴出希望大家可以好好理解一下循迹算法的编写。
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