关于履带小车在跷跷板上静态平衡的问题

我们现在正在学习一些关于制作履带小车 在跷跷板的中点处能够让小车停止在跷跷板上，使得跷跷板两边悬起 保持平衡。涉及到PID算法之类的东西  我们是用一个ALTER公司的DE0开发板来实现这个功能的。 这个好像是一届电子大赛的一个小部分。 还请大神教教这个的具体过程。   还有程序   VHDL ,Verilog 都可以的。