关于MPU9150自校准的问题

移植了mpu9150的DMP，初始化完成后，在执行run_self_test时卡住了，在线跟踪调试发现，gyroresult和accelresult在校准后返回0x07，compassresult在校准后返回0，这样总的校准结果反应在result=0x04。
看起来像是加表和陀螺校准未通过，但是不知道原因，恳请高手指点

PS:已通过通过mpu_set_sensors()这个函数开启accel、gyro和compass三个传感器。

你好！这个问题解决了吗？我也是遇到了这个问题